pcl::transformPointCloud()用法及注意事项

函数用法

#include <pcl/common/transforms.h>
pcl::transformPointCloud(const pcl::PointCloud<PointT> &cloud_in, 
                       pcl::PointCloud<PointT> &cloud_out, 
                       const Eigen::Matrix4f &transform)

其中cloud_in, cloud_out的类型为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr或pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr 等点云类型。

transform为Eigen::Matrix4f类型转换矩阵。

该函数的作用是通过转换矩阵transform将cloud_in旋转平移得到cloud_out。

需要注意的是，调用该函数之前，须检查cloud_in->width是否有值，如果无，须对cloud_in->width进行赋值，否则出错。