ROS备忘录(2)-ROS QT开发环境的搭建

ROS QT 开发环境的搭建，网上也有很多种，今天就自己认为比较方便的的一种方法总结一下，做一个记录！首先下载带ROS插件的 QTCreator进行安装！
下载地址以及安装方法
https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/How-to-Install-Users.html
安装方法很简单，按照步骤傻瓜式安装即可！
安装完成后，打开QtCreator如下：

点击New Project新建工程，选择Other Project→ROS Workspace,点击choose

如下填入工程名称，ROS发行版本，编译系统，路径等。

选择下一步，点击Finish。

首先进行编译，点击编译按钮 进行编译，编译完成后，关闭当前工程，重新打开工程， 如下：
不知道是不是这个版本QtCreator 的bug，如果不重新打开工程的话src的目录不会出现。

接下来，右键src→Add New:
选择ROS→Package,再点击Choose,
在Name处填上新建功能包的名字，在Catkin一栏添加一来，roscpp,rospy分别对应C++和Python。
点击Next，在弹出的界面点击Finish！

如果新建的Package目录没有在工程目录中显示出来，则需要再次重新打开工程即可。

右键HelloWordPkg->Add New→Basic Node→Choose
填入新建Node的名字.点击Next→Finish.

在HelloWordPkg文件夹下多出一个HelloWord.cpp文件.
然后打开HelloWordPkg目录下的CMakeLists.txt
添加如下两句：
add_executable(${PROJECT_NAME} HelloWord.cpp)

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${catkin_LIBRARIES})
注意添加的位置
之后进行编译。

然后在QtCreator左侧点击Projects
选中Build & Run 下边的Run，在右侧Executable处选择编译生成的可执行文件。

接下来打开一个终端，运行roscore：
然后点击QtCreator中的运行按钮，则可以看到程序运行并输出打印信息：
至此，一个简单的ROS Qt 程序就运行起来了！
下一篇：ROS备忘录(3)-ROS QT界面开发之控制小乌龟运动

感谢：
QT+ROS开发