ROS QT 开发环境的搭建,网上也有很多种,今天就自己认为比较方便的的一种方法总结一下,做一个记录!首先下载带ROS插件的 QTCreator进行安装!
下载地址以及安装方法
https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/How-to-Install-Users.html
安装方法很简单,按照步骤傻瓜式安装即可!
安装完成后,打开QtCreator如下:
点击New Project新建工程,选择Other Project→ROS Workspace,点击choose
如下填入工程名称,ROS发行版本,编译系统,路径等。
选择下一步,点击Finish。
首先进行编译,点击编译按钮 进行编译,编译完成后,关闭当前工程,重新打开工程, 如下:
不知道是不是这个版本QtCreator 的bug,如果不重新打开工程的话src的目录不会出现。
接下来,右键src→Add New:
选择ROS→Package,再点击Choose,
在Name处填上新建功能包的名字,在Catkin一栏添加一来,roscpp,rospy分别对应C++和Python。
点击Next,在弹出的界面点击Finish!
如果新建的Package目录没有在工程目录中显示出来,则需要再次重新打开工程即可。
右键HelloWordPkg->Add New→Basic Node→Choose
填入新建Node的名字.点击Next→Finish.
在HelloWordPkg文件夹下多出一个HelloWord.cpp文件.
然后打开HelloWordPkg目录下的CMakeLists.txt
添加如下两句:
add_executable(${PROJECT_NAME} HelloWord.cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${catkin_LIBRARIES})
注意添加的位置
之后进行编译。
然后在QtCreator左侧点击Projects
选中Build & Run 下边的Run,在右侧Executable处选择编译生成的可执行文件。
接下来打开一个终端,运行roscore:
然后点击QtCreator中的运行按钮,则可以看到程序运行并输出打印信息:
至此,一个简单的ROS Qt 程序就运行起来了!
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感谢:
QT+ROS开发