ROS备忘录(4)-树莓派2B ubuntu18.04 ROS安装

前面介绍了ROS的安装以及简单的使用，接下来主要围绕树莓派记录下ROS的一些开发应用。尽管树莓派已经出了4B,由于手上有一个树莓派2B的板子就先用2B版来搞一下！本文自认为介绍的还是比较详细，无论是有显示设备还是没有显示设备都能够搞起来，只需要有树莓派主板，主板电源，sd卡，读卡器，网线，USB网卡(非必需)，电脑一台足矣！

1.下载系统镜像

首先要进行的就是系统的烧写了，ubuntu官方是有适配树莓派的系统镜像的，最新已经出Ubuntu 20.04.1 LTS了，适配的树莓派版本也有详细的说明，大家可以自己下载镜像烧写系统，Ubuntu for Raspberry Pi 。
比如这里的ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi2.img，然后准备一张SD卡，建议16G,高速卡最好，写入的速度会快很多！

2.SD卡系统制作

用读卡器将SD卡插在电脑上，打开Win32 Disk Image：

点击1处加载下载的镜像，然后直接点击Write等待完成即可。
制作完成之后呢电脑会识别出两个分区，打开boot分区，找到Config.txt，在最后加上

hdmi_force_hotplug=1
hdmi_driver=2

这样是配置HDMI输出，具体参数可以参考如下：

这里介绍的参数比较全面，实际我只修改了上面的两句，可以根据自己的实际情况添加参数。
下面就分成两种情况了：
a.有HDMI显示设备，将SD卡插入树莓派，连接HDMI显示设备，上电即可，最后会出现登陆界面：
用户名密码默认都是：ubuntu
既然没有显示设备，我们可以考虑用远程桌面的方式进行操作，下面会有介绍。
b.如果没有HDMI的显示设备，我们可以使用SSH远程登陆的方式访问树莓派，SSH默认是开启的，这比之前的版本友好太多。
ssh首先就是需要知道树莓派的IP地址，参考下一步。

3.扫描确定树莓派IP地址

将制作好的SD卡插入树莓派，启动上电，插上网线，首先我们需要知道的是树莓派的IP地址，以便我们可以通过ssh远程登录。首先介绍一款IP，端口扫描的工具，PortScan:

可以先拔掉树莓派的网线扫面一遍，再插上网线再扫描一遍，这样还是比较容易的排查出树莓派的IP地址的，这里是192.168.1.114。

4.ssh远程登陆

该版本的ubuntu默认ssh是开启的，打开putty:

默认的用户名与密码都是ubuntu,第一次会提示修改密码，按提示修改即可。

5.更换国内软件源

更换国内软件源的目的就是为了保证软件更新下载速度。
首先切换到root用户

sudo su

vim /etc/apt/sources.list

将 http://ports.ubuntu.com/ 全部替换为 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ ，这是中科大的

更新一下系统：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

更换国内源后速度还是可以的。

6.USB无线网卡的配置

首先插上USB无线网卡：

ifconfig

可以看到无线网卡的名字是wlan0

打开如下，etc/netplan/路径下的配置文件

sudo vim /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

按照上面配置wlan0,需要替换SSID名字和密码即可。
然后使配置生效：

sudo netplan generate
sudo netplan apply

这样就配置好wifi自动连接了！

7.安装桌面系统

官方推荐的是以下三种桌面：

这里选择的是

sudo apt-get install xubuntu-desktop

这个过程还是需要等一段时间的，下载很快，安装需要一定的时间,我这里将近用了1个小时。

设置开机自动登陆

sudo vim /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/60-lightdm-gtk-greeter.conf

添加autologin-user=ubuntu
如下图：

8.安装teamviwer

如果IP地址发生变化的话还得需要重新查找确定IP之后才能通过SSH远程登录，安装teamviwer的好处就是不依赖于IP地址远程直接账户密码即可实现远程。

树莓派终端wget下载，命令：

wget https://dl.teamviewer.cn/download/linux/version_15x/teamviewer-host_15.9.5_armhf.deb

关于这个下载地址你可以登录官方网站 https://www.teamviewer.cn/cn/中找到对应的版本复制下载链接到这里。

 sudo dpkg -i teamviewer-host_15.9.5_armhf.deb

dpkg相关被占用，重启

sudo reboot

重新连接ssh登陆

 sudo dpkg -i teamviewer-host_15.9.5_armhf.deb

sudo apt-get install -f
sudo dpkg -i teamviewer-host_15.9.5_armhf.deb

输入y进行安装

安装完毕。
安装完成后，查看ID，设置密码 ，启动

sudo teamviewer info

记下ID

sudo teamviewer passwd 123456
sudo teamviewer --daemon start
sudo teamviewer --daemon enable
sudo reboot

重启后,电脑上打开teamviwer输入树莓派的ID以及密码即可远程连接了！
(重启树莓派后需要等一会等到teamviewer服务起来后才能连接上)

9.安装ROS

我们这里通过SSH远程登陆后进行安装步骤如下：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update

至于
sudo rosdep init
rosdep update
可能报错的问题参考之前的文章ROS备忘录(1)-ROS安装
这里注意的是如果没有安装桌面系统sudo gedit /etc/hosts时，找不到gedit可以换成用vim打开编辑

sudo vim /etc/hosts

安装完成后如下图：

参考：
ROS备忘录(1)-ubuntu18.04 ROS安装
树莓派安装最新版teamviewer
树莓派UBUNTU MATE 自动登录用户
Ubuntu Server 18.04配置无线Wifi网卡
Ubuntu 18.04 无线网卡配置