ROS 学习一：ROS indigo 在 树莓派2（raspberry pi 2）上的安装

本文介绍树莓派2（raspberry pi 2）上安装Indigo(Desktop)版ROS的过程

安装环境

硬件：raspberry pi 2
系统：dabin wheezy


安装步骤参考：
http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Indigo%20on%20Raspberry%20Pi

在安装过程中即使参考了官方的教程还是发生了很多问题，现在记录如下

内容原创转载请申明 转自http://blog.csdn.net/wangmi0354 谢谢

问题及解决办法：


问题一：
1.1Setup ROS Repositories中执行
$wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
时发生问题 提示认证失败之类什么的


解决一：
1、打开浏览器 将网址https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key复制近浏览器
会自动下载下来一个 "ros.key" 在download的文件夹下面
2、打开一个命令窗口 输入 
$ cd ~/home/pi/Downloads
$ sudo apt-key add ros.key




问题二：
2.3Building the catkin Workspace执行
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo
发生问题 问题出现在67/187 qt_gui_cpp 


解决二： 
$sudo apt-get remove libshiboken 
#然后重新执行
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo


参考http://answers.ros.org/question/99351/qt_gui_cpp-fails-to-build-on-debian-jessie/




问题三：
2.3Building the catkin Workspace执行
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo
发生问题 问题出现在176/187 collada_urdf


解决三：
1、下载补丁文件，重名名为fix.patch 放到.../ros_catkin_ws/src/robot_model/collada_urdf/src
$cd ~/ros_catkin_ws/src/robot_model/collada_urdf/src
$patch < fix.patch


参考https://groups.google.com/forum/#!msg/ros-sig-embedded/26XlDtZhyNs/OexZAx6BCBcJ




问题四：
2.3Building the catkin Workspace执行
2.3Building the catkin Workspace执行
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo
发生问题 问题出现在179/187 rviz




解决四：
1、打补丁 找到 .../ros_catkin_ws/src/rviz/src/rviz/mesh_loader.cpp
在最后一个#include下一行加入
#  ifdef __arm__                 // fix for ARM build
#include <strings.h>
bool Assimp::IOSystem::ComparePaths(const char *p1, const char *p2) const
{
    return !::strcasecmp(p1, p2);
}
#  endif


2、修改执行命令
#-j2 -l2限制最大执行的任务为2 缓存任务为2 防止死机出现
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --make -j2 -l2 --install-space/opt/ros/indigo