主要学习关于图像处理和SLAM领域

ROS2将复杂的系统分解为多个模块的节点，话题则是充当节点之间信息交换的总线。该语句可现实当前的话题，如果在指令的后面带上-t选项则可以显示出话题的类型。我们需呀知道话题的名称，话题发布信息的类型，args则是按照话题的类型输入的信息（如果我们需要查询一个话题使用的类型是有那些信息可以使用该语句，话题的类型可以通过。节点可以将数据发布到任意数量的话题，并同时订阅任意数量的话题。使用rqt_graph我们可以清晰的看见节点和话题之间的关系。如果已知话题的名字，可以使用该语句输出话题的信息在终端当中。

而ROS 2采用全新的架构，底层基于DDS(Data Distribution Service)通信机制，支持实时性、嵌入式、分布式、多操作系统。ROS 2支持的系统包括Linux、windows、Mac、RTOS，甚至是单片机等没有操作系统的裸机。本文主要介绍如何在docker环境中安装使用ROS2，并且也会介绍ROS2的有些优势和基本概念。其实可以在Dokcerhub上找别人安装好的22.04镜像，为了学习本文带大家在纯净的22.04上安装一遍。这里安装桌面版本的ROS2基本相关的功能包都安装。

介绍了ros中的launch文件的编写，介绍launch文件中常用的标签和如何使用修改。

本教程将介绍如何使用cv_brdge将ROS图像转化为OpenCV图像，反之亦然从而连接ROS和OpenCV。

本内容主要是笔者自学ROS所做的笔记，会详细讲解ROS的通讯机制。

最近不小心把虚拟机里的ROS弄坏了，导致Linux都无法使用。也忘了快照导致所以软件重新安装，在这里给大家分享一下ubuntu18版本如何安装ros以及我安装中出现的问题如何进行解决。注：不同的ubuntu使用的ros版本是不一样的要注意！本人装的是18版本，所以要安装Melodic版本。官方安装：melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki1.配置ubuntu的软件和更新配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。首先打开“软件和更新