Ubuntu18版本安装ROS

最近不小心把虚拟机里的ROS弄坏了,导致Linux都无法使用。也忘了快照导致所以软件重新安装,在这里给大家分享一下ubuntu18版本如何安装ros以及我安装中出现的问题如何进行解决。

注:不同的ubuntu使用的ros版本是不一样的要注意!本人装的是18版本,所以要安装Melodic版本。

官方安装:melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

官方安装都是英文,看起来比较麻烦。我整理好官网的步骤,按照下面的步骤一样可以进行按装,也列出可能遇见的问题和解决的办法。

1.配置ubuntu的软件和更新

配置ubuntu的软件和更新,允许安装不经认证的软件。

首先打开“软件和更新”对话框,具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。

打开后按照下图进行配置(确保勾选了"restricted", "universe," 和 "multiverse.")

2.设置安装源

可以选择清华,或者中科大。

源的切换:ROS/Installation/UbuntuMirrors - ROS Wiki

我使用的是清华源,直接复制就可以了。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 3.设置key

直接复制

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安装

首先,确保您的 Debian 软件包索引是最新的:

sudo apt update

然后,再安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-FullDesktopROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception,直接安装FULL完全安装就可以,直接复制

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5.配置环境变量

配置环境变量,方便在任意 终端中使用 ROS。直接复制

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装构建依赖

前五步都不会出现很大的问题,如果出现问题很轻松就可以搜索解决。接下来很多人都会在此处出现问题!

首先安装构建依赖的相关工具,下面2条直接复制即可不会有什么问题。

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt install python-rosdep

初始化rosdep

要命的地方来了,在这里几乎很多人都会出现问题,在这一步先不要继续下去。可以将网络切换为自己手机热点(反正我在这换热点也没用)在进行下一步。如果还报错则使用下面办法(我使用这个方法解决)。

sudo rosdep init

在这报错如下:

 大概就是网络不好下载不了,网络上很大办法都很麻烦。这里有大佬直接构建了专用的国内用户专用的rosdepc。在这里感谢大佬

链接:本文之后,世上再无rosdep更新失败问题!如果有....小鱼就...

按照上面链接可以解决,不愿意跳转可以按照我的步骤解决。直接复制下面命令

sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc

如果显示没有pip可以试试pip3。

sudo pip3 install rosdepc

一般在这里就显示了。

再进行sudo rosdepc init即可。之后再复制命令:

rosdepc update

可能在这里会报错,但是不用担心多执行几次就可以了直到不报错就可以了(可能是你网络原因)。这里就完成ROS的安装了!!

简单测试

安装好了我们开始测试一下:

打开三个独立的终端,记住是3个终端!!!(ctrl + alt + T 启动3次)

  1. 命令界面1键入:roscore

  2. 命令界面2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)

  3. 命令界面3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)

        如下所示可以使用就说明安装成功!如果按照步骤来应该安装速度很快!

如果有用希望点赞收藏一下,谢谢!

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Ubuntu 18是一种广泛使用的操作系统,ROS(机器人操作系统)是一个开源软件平台,用于构建机器人和自动化系统。在Ubuntu 18安装ROS可以让用户轻松地构建和开发机器人应用程序。 以下是在Ubuntu 18安装ROS的步骤: 1. 下载ROS安装源:首先需要从ROS官方网站下载ROS安装源。根据你的需求选择合适的安装版本和发行版。ROS支持多个版本,如Kinetic、Melodic等。选择合适的版本后,将下载源添加到系统的软件源。 2. 更新软件包列表:打开终端(Ctrl+Alt+T),运行以下命令来更新软件包列表: ``` sudo apt-get update ``` 3. 安装ROS:在终端中运行以下命令以完全安装ROS: ``` sudo apt-get install ros-<版本>-desktop-full ``` 请将"<版本>"替换为你所选择的ROS版本安装完成后,系统将自动下载和安装ROS及其相关的软件包。 4. 初始化rosdep:ROS依赖管理工具需要初始化才能正常工作。使用以下命令完成初始化: ``` sudo rosdep init rosdep update ``` 5. 设置环境变量:为了能够正确地使用ROS,需要设置相应的环境变量。在终端中运行以下命令,将ROS环境变量添加到bash会话: ``` echo "source /opt/ros/<版本>/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 请将"<版本>"替换为你所选择的ROS版本。 6. 安装rosinstall:运行以下命令以安装rosinstall工具,它用于构建和管理ROS软件包: ``` sudo apt-get install python-rosinstall ``` 现在,你已经成功在Ubuntu 18安装ROS。如果一切顺利,你就可以开始使用ROS来开发和构建机器人应用程序了。祝你好运!
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