机器人学
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机器人学学习笔记(二)旋转矩阵的延伸
在一个坐标系下,旋转有两种方式:1、按照参考的坐标系固定轴进行旋转。Fixed angles2、对当前旋转的坐标自己的轴进行旋转。Euler angles(欧拉角)一、Fixed Angles下图为按照固定轴进行旋转。 可以看出进行了3次的旋转,3次的旋转依然是按照之前对点选的方式,最先选择的先左乘。注:其中Fixed Aangles中先x60 y30 和 先y60 x30 最终旋转的结果不同。1、Fixedn Angles -1旋转顺序为X-Y-Z,得到的旋转矩阵为原创 2022-02-26 11:18:40 · 930 阅读 · 0 评论 -
机器人学学习笔记(一)刚体变化运动描述
机器人学开始的部分,讲解了旋转矩阵的由来和特性。原创 2022-02-25 10:07:01 · 563 阅读 · 0 评论