HITORANGE的博客

上学期研究碰撞检测用fcl就遇到过指针的问题，2021-11-05 fcl collisiondata 的重复使用？重分配内存这回用深度相机实时得到点云转换到fcl里面进行碰撞检测，建立的collisionobject 是指向已分配内存的指针fcl::CollisionObjectd* pointobj = new fcl::CollisionObject<double>(pointgeometry,m_collision.pointtransform);通过replace或者upda

endStateSpace = SE(3) + SO(3)末端空间规划的难点：采样范围限制：平移范围和转动范围，statespace bounds？逆解可达性和有效性限制，validity check：ik, collsion avoidance, distance今天还在搞ompl末端空间轨迹规划之前在Windows系统里已经写过三维刚体路径规划了，机械臂末端路径规划不考虑碰撞先规划路径的话其实就是个三维刚体，用Ubuntu不知道哪里又出问题了，planner->setup()一运行就崩了

关节空间路径规划一些概念一、 摘自 运动规划ompl1.1. 运动规划 (Motion Planning)我们这里讲的 运动规划 ，有别于 轨迹规划 (Path Planning)。一般来说，path planning用于无人车/无人机领域，而motion planning主要用于机械臂，类人机器人领域。当然了，这两者没有本质的区别，理论上说MoveIt!和OMPL同样可以用于无人车无人机的规划，但不免有些杀鸡用牛刀的感觉。两者规划的空间维度不同，导致他们的难易程度不同。举例说明，如果不考虑速度加

导入网格文件或者点云文件等自带位置信息的模型，初始位置就是在其他软件中建模位置（以vrep为例，导出的模型文件内部数据即为xyz坐标信息）因此对其进行新的transformation 需要注意起始点，如需准确变换设置新位置，最好导出模型几何中心在世界坐标系远点的文件直接使用。模型在vrep原点导出obj :模型在vrep 任意远处导出：导入：另：fcl::transform3d::identity 作为fcl导入几何形状的变换矩阵，即为保持原位姿在vrep中搭建场景，并导出模型文件，测试

// Initialize the collision manager for the first group of objects. // FCL provides various different implementations of CollisionManager.// Generally, the DynamicAABBTreeCollisionManager would provide the best// performance.BroadPhaseCollisionManager.