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HI_Forrest
robotics primary student
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20240614 vscode sudo: 有效用户 ID 不是 0,/usr/bin/sudo 位于一个设置了“nosuid”选项的文件系统或没有 root 权限的 NFS 文件系统中吗?
重启vscode即可。原创 2024-06-14 15:41:17 · 246 阅读 · 0 评论 -
2024.4.3 controller+soem双进程调试
需要数据:各关节减速器减速比(符号与关节方向电机方向相关)编码器位数17位131072、20位1048576,23位8388608(与关节转角换算到电机端脉冲值有关)DH参数(主要是连杆长度,建立名义运动学模型)solidworks三维模型用于导出urdf文件及显示虚拟模型运动仿真安全调试流程:官方示教器回零位(会有几到上千脉冲的跟踪定位误差)soem主站单独连接控制第六轴从站,motorcontrol 中,CST模式零力矩输出可拖动,读回编码器值并记录,SLAVE_NUM=1需修改第原创 2024-04-03 16:13:06 · 269 阅读 · 0 评论 -
2024.1.16 GCC 编译选项 屏蔽某些警告 CMAKE_CXX_FLAGS
(这种警告只适用于不在指定的GNU C方言中的功能是没有意义的,因为根据定义,C的GNU方言包括编译器支持的所有功能,并且没有任何可警告的内容。有效的ISO C和ISO C ++程序应该在有或没有这个选项的情况下正确编译(尽管极少数需要指定所需版本的ISO C的-ansi或-std选项)。-fPIC 作用于编译阶段,告诉编译器产生与位置无关代码,即,产生的代码中,没有绝对地址,全部使用相对地址,故而代码可以被加载器加载到内存的任意位置,都可以正确的执行。每个可控警告的警告消息都包含控制警告的选项。原创 2024-01-16 22:52:16 · 1605 阅读 · 0 评论 -
2024.1.16 编译动态链接库.so时需要加上 -fPIC
fPIC 作用于编译阶段,告诉编译器产生与位置无关代码(Position-Independent Code),位置,都可以正确的执行。这正是共享库所要求的,共享库被加载时,在内存的位置不是固定的。则产生的代码中,没有绝对地址,全部使用相对地址,故而代码可以被加载器加载到内存的任意。原创 2024-01-16 22:48:34 · 470 阅读 · 0 评论 -
2024.1.16 调用tinyspline样条曲线拟合库时报 stack smashing detected,CMakeLists.txt中屏蔽该异常
其实,’栈溢出‘问题有的时候是没有办法避免的,即使是经验丰富的程序猿同样可以陷入’栈溢出‘的陷阱,相信大家都听说过很多知名的软件系统由于‘栈溢出’而导致的各类安全问题。在函数中调用第三方库api拟合样条曲线,函数中一切正常,可以打印所有数组变量,重复执行该函数,某一次函数return时报 stack smashing deteced (unknown) ,原因可能是第三方库内部的函数有栈溢出风险,被gcc检测到,因此在保证自己函数不会发生数组越界的情况下,可以使用。cmakelist中添加。原创 2024-01-16 22:23:08 · 503 阅读 · 0 评论 -
2023.12.30 pip安装在home/.local,出现问题:Defaulting to user installation because normal site-packages is no
并且发现第三方库安装在/home/ XXX /.local/bin (XXX为自己的用户名)原创 2023-12-31 13:24:14 · 604 阅读 · 0 评论 -
2023.12.30subprocess.CalledProcessError: Command ‘(‘lsb_release‘, ‘-a‘)‘ returned non-zero exit stat
error原因:python路径下缺少 ‘lsb_release.py’ 模块!!原创 2023-12-31 13:15:14 · 551 阅读 · 0 评论 -
2023.12.30 libstdc++.so.6 GLIBCXX_3.4.32 not found
【代码】2023.12.30 libstdc++.so.6 GLIBCXX_3.4.32 not found。原创 2023-12-31 13:10:18 · 795 阅读 · 0 评论 -
2023.12.13 libstdc++ undefined reference to GLIBCXX
如何升级linux的libstdc++.so…/thirdparty/lib/rbdl/librbdl_urdfreader.so: undefined reference to `std::ios_base_library_init()@GLIBCXX_3.4.32’原创 2023-12-13 22:23:02 · 191 阅读 · 0 评论 -
【2023.10.21】 casadi debug 常见错误
casasi::MX::sym 符号变量定义后需要初始化矩阵里的数值 = casadi::MX::zeros(m,n)casadi::MX 符号矩阵已定义大小,访问索引超出矩阵范围。需主要,行列均需要Slice()切块,否则运行过程数据不正确!c++ 同样使用casadi::mtimes(a,b)之后再赋非零值的符号表达,之后才可以用于符号计算。u与a 未建立等式连续性约束,导致力矩未参与规划。扩大速度力矩约束,或者增加时间。牛顿欧拉迭代推导的符号表达。原创 2023-10-24 10:21:48 · 822 阅读 · 1 评论 -
CMake Error: Cannot determine link language for target “test“.
add_executable 后面传入的文件。c++ 文件为 .cpp!原创 2023-03-03 10:30:51 · 358 阅读 · 0 评论 -
20220905 buffer overflow detected
【代码】20220905 buffer overflow detected。原创 2022-10-03 11:07:27 · 324 阅读 · 0 评论 -
OpenCV depthframe -> pointcloud 导致 segmentation fault!
段错误segmentation fault 总结if m_captenv not initialized, m_captenv[0] is null, will break with segmentation fault.实际上的错误是OpenCV的深度图和彩色图对齐后得到的点云和原始的frame的直接计算点云不一样导致的,对点云的索引导致了段错误,具体原因未知,改成不对齐的深度图计算点云就可以了。...原创 2022-06-08 08:43:02 · 330 阅读 · 0 评论 -
Qt_5 not defined in file libQt5Gui.so.5 with link time reference
同类问题编译后的可执行文件复制到另一个系统运行,安装的qt小版本不同,好几个库都出现了这个问题,按参考链接的方法修改后无误。说明:这个问题主要是Ubuntu自带的环境和用户自己安装的环境有冲突不兼容所造成的,这个与Ubuntu的运行机制有关。因为Qt启动程序默认在 /usr/lib/ 目录下查找libQt5Core.so.5动态链接库,而我自己安装的libQt5Core.so.5动态库在/home/XXX(用户名)/Qt5.9.5/5.9.5/gcc_64/lib下,二者是不兼容的(尽管二者名字看起来转载 2022-05-20 11:44:35 · 3999 阅读 · 1 评论