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HI_Forrest
robotics primary student
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【2023.10.21】 casadi debug 常见错误
casasi::MX::sym 符号变量定义后需要初始化矩阵里的数值 = casadi::MX::zeros(m,n)casadi::MX 符号矩阵已定义大小,访问索引超出矩阵范围。需主要,行列均需要Slice()切块,否则运行过程数据不正确!c++ 同样使用casadi::mtimes(a,b)之后再赋非零值的符号表达,之后才可以用于符号计算。u与a 未建立等式连续性约束,导致力矩未参与规划。扩大速度力矩约束,或者增加时间。牛顿欧拉迭代推导的符号表达。原创 2023-10-24 10:21:48 · 1093 阅读 · 1 评论 -
2023-2-24 pagmo2安装测试
依赖boost版本大于1.68。原创 2023-03-03 10:36:06 · 233 阅读 · 0 评论