学习笔记
文章平均质量分 50
HI_Forrest
robotics primary student
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2023.12.27 linux命令行输出的颜色配置
分隔开(这儿的 \033 用 \33 、\e 都可以)。\33[30m – \33[37m :设置前景色 (字体颜色)\33[40m – \33[47m :设置背景色 (背景颜色)\33[7m :反显 (字体和背景对换了颜色)xH :设置光标位置。\33[0m :关闭所有属性。\33[nA :光标上移n行。\33[nB :光标下移n行。\33[nC :光标右移n行。\33[nD :光标左移n行。\33[1m :设置高亮度。\33[s :保存光标位置。\33[u :恢复光标位置。\33[4m :下划线。原创 2023-12-27 17:37:48 · 408 阅读 · 0 评论 -
20231212 cmake 编译中间库
修正 pagmo --> tbb后,需要删除build文件夹中的 makefile 文件,重新生成即可。查看可执行文件最终动态链接的库文件所在位置,因为为了方便移植将各个依赖库均复制到了工程文件夹中。,以TBB_LIB的名字替代了原本工程文件夹路径下的pagmo库,参与了最终编译。将整个编译多个动态链接库,各自调用第三方库,最终可执行程序再调用中间封装库。确保每个库所在的文件夹都有,即可。tbb是 pagmo的依赖库,在该文件夹中未找到pagmo,因此。并不是文件夹中的库,而是系统路径的库。原创 2023-12-12 19:42:28 · 147 阅读 · 0 评论 -
最优化理论
最优化理论资料一optimal condition 最优性条件概念资料B站最优化理论与算法上交最优化方法一目标函数:需要优化的函数决策变量,可以调整变化的量约束集,决策变量的可行集无约束优化,决策变量任意值约束优化,决策变量范围有限制非线性规划:代价函数或者约束是非线性的。其他规划问题:整数规划integer programming混合整数规划 mixed integer programming动态优化dynamic optimization随机优化stochastic opt原创 2023-11-23 14:07:22 · 353 阅读 · 0 评论 -
2022-4-11 南科大现代控制与最优估计
CLEAR_LAB B站视频矩阵的分块矩阵操作diagonal 对角阵identity matrix 单位矩阵矩阵克罗内克积原创 2023-11-23 14:06:56 · 153 阅读 · 0 评论 -
20230511 Windows Ubuntu vscode remote-ssh 连接配置
免密登录的公钥密钥传递用filezilla。传输报错 550 解决用SFTP。安装remote-ssh 插件。重启Ubuntu系统!UBUNTU 文件夹权限。原创 2023-11-23 14:00:58 · 145 阅读 · 0 评论 -
20231123 薄膜压力传感器的串口数据接收处理 string 转int
对单片机上发到电脑串口的字符串string 转 char[] 获得char*分割完的多个char* 直接转成单个整形数字。安装libserial 库。char* 按 ‘,’分割。原创 2023-11-23 13:59:14 · 340 阅读 · 0 评论 -
【2023.10.21】 casadi debug 常见错误
casasi::MX::sym 符号变量定义后需要初始化矩阵里的数值 = casadi::MX::zeros(m,n)casadi::MX 符号矩阵已定义大小,访问索引超出矩阵范围。需主要,行列均需要Slice()切块,否则运行过程数据不正确!c++ 同样使用casadi::mtimes(a,b)之后再赋非零值的符号表达,之后才可以用于符号计算。u与a 未建立等式连续性约束,导致力矩未参与规划。扩大速度力矩约束,或者增加时间。牛顿欧拉迭代推导的符号表达。原创 2023-10-24 10:21:48 · 795 阅读 · 1 评论 -
20231019 filezilla 配置 Windows与Ubuntu文件传输
SFTP协议,传文件,否则会报无权限错。原创 2023-10-19 22:41:38 · 188 阅读 · 0 评论 -
【不规范bug注意】2023.9.26
【代码】【不规范bug注意】2023.9.26。原创 2023-09-26 23:17:38 · 564 阅读 · 0 评论 -
2023-4-23 Windows和Ubuntu使用网线直连搭建局域网
1.Windows下的配置:右键右下角的网络图标(或者右键网络→属性)→更改适配器设置→以太网→右键属性→TCP/IPv4→IP地址(192.168.1.3)→子网掩码(255.255.255.0)→默认网关(192.168.1.1)3.IP地址不能完全一样,最后一位应该是从 2——?都可以,具体上限我忘了,然后互相ping一下吧。1.默认网关需要相同(一般为192.168.1.1)转载 2023-04-23 13:22:02 · 935 阅读 · 0 评论 -
undefined reference 自己封装的动态库的问题
最后封装的库文件应该放前面。原创 2023-02-01 15:31:59 · 101 阅读 · 0 评论 -
2023-1-7 Linux批量操作
【代码】2023-1-7 Linux批量操作。原创 2023-01-07 22:29:40 · 76 阅读 · 0 评论 -
linux qt sharedlibrary collision.so & dynamics.so
but。原创 2022-11-17 11:59:23 · 263 阅读 · 0 评论 -
2022-10-3 matlab 向量、矩阵
matlab 向量矩阵操作原创 2022-10-03 10:30:23 · 229 阅读 · 0 评论 -
2022-8-20 B树和B+树
二叉树,每个节点有两个子节点,节点只有一个数值,比父节点小的是左下子节点,比父节点大的是右下子节点,每次比较的结果是二选一向下一级寻找。m叉树:每个节点有m-1个数值,可以划分出 m个区间,对应下一级有m个子节点,每次向下一级可以有m个选择,m个数据范围。3叉树:每个节点有两个数值,有三个子节点,根据数据与父节点中两个数据的比较划分的三个区间,确定向下一级的三个子节点。使用索引,每行数据用16字节索引指向,每个block 存储 32. 个数据的地址信息。m是节点的数目,m-1 是键的数目,也叫节点的度。原创 2022-08-20 11:18:24 · 209 阅读 · 0 评论 -
安装 新版本cmake & swig & tinyspline
git 下载安装tinyspline 库测试example:轨迹规划——Bezier曲线与B样条曲线原创 2022-06-19 11:38:50 · 326 阅读 · 0 评论 -
install opencv-contrib-dev to use aruco code
using tsinghua sources.list :sudo apt-get install libopencv-contrib-devinclude .so directory:add .so directory原创 2022-06-05 11:06:06 · 206 阅读 · 0 评论 -
install realsense2: The following packages have unmet dependencies: libgtk-3-dev
tsinghua->aliyunUbuntu 更换国内源2022-3-15 Ubuntu 16 安装 librealsense2Register the server’s public key:In case the public key still cannot be retrieved, check and specify proxy settings: export http_proxy=“http://:”, and rerun the command. See additional meth原创 2022-06-05 10:00:35 · 322 阅读 · 0 评论 -
ubuntu screen recorder &mp4 player ffmpeg
simplescreenrecorderfollow the instruction to recordffmpegffmpeg.ffplay recordfile.mp4 to play the screen record video原创 2022-06-05 09:41:09 · 96 阅读 · 0 评论 -
please insert the disc labeled ‘Ubuntu 18.04.5 LTS _Bionic Beaver_ - Release amd64 (20200806.1)‘ in
install ubuntu 18 in PICO-WHU4 boardchange sources.list after the system is installedUbuntu 更换国内源then apt install is ok , no such error any more原创 2022-06-05 09:37:41 · 254 阅读 · 2 评论 -
install ompl.sh
aliyun -> tsinghuachange sources.listsudo apt update./install-ompl-ubuntu.sh原创 2022-06-05 09:35:13 · 132 阅读 · 0 评论 -
【轨迹规划】Ruckig库的测试
GitHub源码需要online API进行waypoint的轨迹规划的话 :cmake 加上 online还需要json和httplib两个纯头文件的依赖库,直接下载即可,复制到ruckig文件夹中即可使用ruckig online APIexample效果测试:视频原创 2022-06-01 16:43:18 · 1408 阅读 · 0 评论 -
运动规划-深蓝学院-高飞
运动规划原创 2022-05-19 20:29:17 · 5253 阅读 · 2 评论 -
2022-4-25 qt realtime 2d planning debug
改bug资料:c++出现double free or corruption (fasttop)Linux 下 segmentation fault(段错误) 总结在LIinux 下C/C++中,出现段错误很多都是有指针造成的,指针声明后没有内容的存储空间,当你不指向指定的内存空间时,就会出现segmentation fault(段错误),这种情况往往能编译通过的,但是运行时就会出现在段错误。段错误segmentation fault,信号SIGSEGV,是由于访问内存管理单元MMU异常所致,通常由于原创 2022-04-26 20:54:00 · 908 阅读 · 0 评论 -
2022-4-21 ubuntu命令行 qt c++程序嵌套 调用
最近看c++ 和Python的混合执行调用发现可以c++程序内通过system函数命令行执行其余的c++ 程序通过不同程序内对cin 输入指令的不同,可以完成不同的功能,即将不同的功能分散到不同的工程框架内,单个可执行程序如果没有与其余模块的交互,或者不需要实时大量数据的传递,则可以将其单独拿出来作为一个可执行程序来运行,同时通过主程序的命令行输入来调用该子程序的可执行文件。看到了前人的经验:C++程序中调用其他exe可执行文件方法C++执行外部程序(调用外部exe程序)示例:remotec原创 2022-04-21 22:27:52 · 1331 阅读 · 0 评论 -
2022-4-21 vrep深度相机Kinect 远程c++(qtcreator) opencv 保存
从模型库里拉出来一个Kinect相机放在合适位置:设置好像素,不是标准像素值vrep有警告(可能数据有误),忽略即可同样的像素值,在c++ 端: int w = 640, h =480;/*640,480*/ simxInt resolution[2] = {0,0}; simxFloat mem[32]={0}; simxFloat *point = mem;// simxFloat ** depth1 = &point; simxFloat原创 2022-04-21 22:12:14 · 4900 阅读 · 0 评论 -
2022-4-19 重装Python之后pip 软链接重定向,更新pip ,安装指定版本库
更新pip版本,指定国内镜像源:python pip 安装一些包找不到的问题 Could not find a version that satisfies…(没必要:)Ubuntu18换国内源指定版本:pip 指定版本安装Ubuntu18自带了Python2 和Python3.6,pip和pip3 软链接都有了,因此需要重定向到Python3.8 的pip重定向pip软链接先改掉旧的pip和pip3 软链接,再新建新的...原创 2022-04-19 08:57:55 · 1190 阅读 · 0 评论 -
2022-4-18 c++ 调用 Python程序,安装Python3.8.9 动态库.so
参考:ubuntu16安装python3.8 pip3 pytorchUbuntu安装python3.7.5(附加更新python默认指向为python3.7)下载源码压缩包https://www.python.org/ftp/python/解压,进入文件夹安装./configure --prefix=/usr/python --enable-shared CFLAGS=-fPIC–prefix 选择安装Python头文件和库文件到的目录, --enable-shared CFLAG原创 2022-04-18 16:25:36 · 1899 阅读 · 0 评论 -
2022-4-15 rbdl urdfreader 模型读取为floatingbase ?
之前测试的正常版,使用源码改urdfreader使用rbdl库函数版:id正确,但是结构树父子关系未建立,浮动基座与机械臂未连接。之前改过rbdl的urdfreader所以好用了,未记录修改的地方修正版urdfreader.h:.pro 里面加上./rbdl-orb-3.0.0/addons/urdfreader/thirdparty\#ifndef URDFREADER_H#define URDFREADER_H#include <rbdl/rbdl.h>#includ原创 2022-04-15 09:42:51 · 548 阅读 · 0 评论 -
2022-4-10 轨迹规划 梯形速度规划 calctrapezoid
原创 2022-04-10 17:50:16 · 1037 阅读 · 0 评论 -
2022-4-9 GL/glu.h not found
sudo apt-get install libglu-mesa-dev原创 2022-04-09 20:12:28 · 548 阅读 · 0 评论 -
2022-4-8 alias修改qt 和asbru-cm任意目录启动名
alias qt=‘/home/hit/Qt5.14.2/Tools/QtCreator/bin/qtcreator’alias asbru=‘/opt/asbru/asbru-cm’alias实现VREP/Coppeliasim等软件在任意路径以自定义名称启动1.任意终端输入gedit ~/.bashrc2.进入bashrc后任意行输入alias coppeliasim=‘~/下载/CoppeliaSim_Edu_V4_2_0_Ubuntu18_04/./coppeliaSim.sh’其中别原创 2022-04-08 21:28:22 · 379 阅读 · 0 评论 -
2022-4-8 Linux基础-目录
目录cd / 进入根目录ls 查看该文件夹内文件子目录bin binary , 二进制文件,绿色文字文件 是有权限可执行文件sbin super bin, root 用户的可执行程序dev 设备文件,硬件外设home 普通用户家目录,内含多用户各自目录root root用户的家目录lib64 lib 动态库和静态库存储mnt media 挂载外设 打印机U盘等proc run 操作系统运行中使用的目录,不用管tmp 临时目录,重启清空usr Unix system resour原创 2022-04-08 18:49:09 · 771 阅读 · 0 评论 -
2022-4-5 eigen 库 vectorxd初始化指定长度
未初始化长度,不能用 [] 操作。原创 2022-04-05 21:44:33 · 1720 阅读 · 0 评论 -
2022-4-5 ompl 分段实时规划 丢失未解决
保留path的已运动部分,append 从新起点出发的 后序 path globalsolved = globalsetup.solve(0.005); if(globalsetup.haveExactSolutionPath()) { temppath.clear(); temppath = globalsetup.getSolutionPath();原创 2022-04-05 16:17:34 · 215 阅读 · 0 评论 -
2022-3-23 VectorXd 初始化变量 长度
VectorXd startj(6),goalj(6); startj << 0,0,0,0,0,0; cout << " test .... " << endl<<endl; goalj << M_PI/2,M_PI/3,M_PI/4,M_PI/6,M_PI/5,M_PI;不加 初始长度,则存入数据时内存溢出 VectorXd startj,goalj;编译可以通过,运行时报错:段错误,核心已转储...原创 2022-03-23 10:18:23 · 928 阅读 · 0 评论 -
2022-3-19 fcl库 error while loading shared library fcl.so.0.7 no such file or directory
error while loading shared libraries的解決方法十几年前大佬的解决方案。。。管用。。。在linux下运行程序时,发现了error while loading shared libraries这种错误,一时间不知道解决办法,在网上搜索,终于解决了:./tests: error while loading shared libraries: xxx.so.0:cannot open shared object file: No such file or directory转载 2022-03-19 19:34:28 · 410 阅读 · 0 评论 -
2022-3-18 asbru connection manager
PAC Manager的重生: AsbruUbuntu类似与xshell 和crt的软件 pac- Ásbrú Connection Managergithub 有点小问题update fix 一下再次安装,顺利完成运行右键打开一个sftp window,put 传文件,put 本机地址/文件 客户端地址...原创 2022-03-18 20:49:53 · 786 阅读 · 2 评论 -
2022-3-17 error while loading shared libraries: libfcl.so.0: cannot open shared object file
fcl库静动态库装了好几次报了这个错删库重装了静态fcl库,无报错了。。。原创 2022-03-17 21:22:25 · 651 阅读 · 0 评论 -
2022-3-17 fcl库 报错 clock_t has not been declared 或者 stdlib.h: No such file or directory
原因是fcl/common 文件夹里有time.h和usr/include 路径c++标准库的time.h冲突当然是.pro里面includepath 不要有fcl/common 这个就可以了,自己需要包含common里面的头文件的话,从上一级目录开始写就可以了参考解决方案,可能其他时候会用到:Linux Qt下报/usr/include/c++/7/cstdlib:75:15: fatal error: stdlib.h: No such file or directory 错误c++报错信息之‘原创 2022-03-17 16:37:20 · 1203 阅读 · 0 评论