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motion planning
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HI_Forrest
robotics primary student
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【运动规划】191 自适应跟踪kinodynamicrrt的路径
分层法:two layer approach自适应控制,跟随轨迹。运动规划:扩展自由空间(基于速度约束缩小自由空间)为控制部分留余量,确保安全。控制设计:考虑平移和旋转,速度环控制,目标速度加位置偏差补偿。看不懂了。。。...原创 2023-11-23 14:05:06 · 95 阅读 · 0 评论 -
2022-4-5 ompl 分段实时规划 丢失未解决
保留path的已运动部分,append 从新起点出发的 后序 path globalsolved = globalsetup.solve(0.005); if(globalsetup.haveExactSolutionPath()) { temppath.clear(); temppath = globalsetup.getSolutionPath();原创 2022-04-05 16:17:34 · 215 阅读 · 0 评论 -
【OMPL.demo.1】二维点到点
改写代码地址基于开学初用Windows下的vs2019的框架改了改,基本工程搭建过程见:vs2019+VREP 基本工程框架借用vrep界面展示规划的路径,vrep主要是记录robot的轨迹,robot的位置由c++程序直接设置,vrep类的定义如下:vrep.h#pragma once#include"extApi.h"#include"simConst.h"#include"extApiPlatform.h"#include <math.h>#include <ios原创 2021-12-27 22:12:08 · 852 阅读 · 1 评论 -
【运动规划】MIT 基于采样和优化的区别
MIT 2020秋 运动规划part2通过加入新决策变量,在时间段内约束,可以控制被抓取物的规划位置。?纯运动学 ,不考虑被抓取物的动力学。基于采样的会解耦合,分段处理多个运动规划问题。sample-based VS trajectory optimizationBoolean collision check, 碰撞or不碰撞优化要计算距离和基于距离的代价函数梯度。。不用提前分段,不提前连接点与点。每个采样点独立计算 IK,满足约束即可加入可行集不考虑节点的优劣。1.采样节点和2原创 2021-12-22 17:51:48 · 537 阅读 · 0 评论 -
2021-11-22 运动规划杂记
如本邱博的实时运动规划文章但是,在处理多种任务约束的时候,自然就会遇到一个问题:哪个任务约束的优先级更高?换句话说,当两个任务冲突时,机器人应该优先处理哪个任务?ros简介篇好多开源库的介绍。。。...原创 2022-05-28 15:16:02 · 132 阅读 · 0 评论 -
2021-11-11末端空间路径规划-四元数
在ompl中进行末端笛卡尔空间路径规划,使用的状态空间自定义的xyz 为三维的realvectorstatespace,旋转是SO(3) statespace 三维旋转群?, 使用四元数描述旋转,因此了解一下wxyz分别代表什么含义,从而在规划过程中,对有效采样节点的姿态进行限制。SO(3)与so(3) 李群和李代数 流形和切空间 旋转矩阵和向量四元数和旋转四元数定义:四元数与三维旋转四元数的可视化quaternion...原创 2021-11-12 20:35:08 · 255 阅读 · 0 评论 -
2021-11-12 轨迹规划了解
1. 机器人中的轨迹规划曲线柔顺:五次多项式曲线起终点位置、速度、加速度约束六个方程虽然这三条曲线都是连续且光滑的,但却存在一个很实际的问题。从速图曲线中可以看出在t=25时速度达到最大值,没有匀速段,其它时刻速度都小于最大值。平均速度除以最大速度的值为:mean(sd) / max(sd) = 0.5231,即平均速度只有最大速度的一半左右,速度利用率较低。对于大多数实际伺服系统,电机的最大速度一般是固定的,因此希望速度曲线在最大速度的时间尽可能长。梯形速度曲线匀加速、匀速、匀减速2. 工原创 2021-11-12 20:32:19 · 3727 阅读 · 0 评论 -
2021-11-11 机械臂路径规划学习进展
机械臂关节空间和末端空间路径规划关节空间路径规划简单障碍物情况:之后搭建复杂障碍物场景:测试发现路径规划的两个步骤:采用了关节空间进行路径规划的方案,原因主要是在关节空间也就是构型空间中,每个点对应的机械臂整体构型都是确定的,通过正运动学就可以完成连杆位姿的计算和碰撞检测,规划出的路径对于关节的电机来说较容易实现运动,可以找到一条能量最低,耗时最短的路径但是对于末端的位姿来说,波动较大,不利于实现对机械臂末端夹持工具的一些运动限制,因此尝试了末端空间的路径规划。末端笛卡尔空间路径规原创 2021-11-11 16:18:00 · 2020 阅读 · 3 评论 -
2021-11-10 末端空间路径规划?
endStateSpace = SE(3) + SO(3)末端空间规划的难点:采样范围限制:平移范围和转动范围,statespace bounds?逆解可达性和有效性限制,validity check:ik, collsion avoidance, distance今天还在搞ompl末端空间轨迹规划之前在Windows系统里已经写过三维刚体路径规划了,机械臂末端路径规划不考虑碰撞先规划路径的话其实就是个三维刚体,用Ubuntu不知道哪里又出问题了,planner->setup()一运行就崩了原创 2021-11-10 23:21:43 · 1261 阅读 · 0 评论 -
2021-11-09 PythonRobotics-path planning-Dijkstra, A*
Pythonrobotics GitHub项目里面有很多的现成算法,包括路径规划以及机械臂的规划算法,看到了博客园的一篇源码分析笔记,路径规划算法学习笔记内容复制在此,并继续分析新的算法。转载 2021-11-09 21:47:27 · 261 阅读 · 0 评论 -
2021-11-06 ompl - rrtconnect 源码分析
RRTConnect 算法原理rrt算法综述太多了先不找了,分析代码去。。。参考论文rrtconnect 开创性论文RRTConnect.h#ifndef OMPL_GEOMETRIC_PLANNERS_RRT_RRT_CONNECT_ #define OMPL_GEOMETRIC_PLANNERS_RRT_RRT_CONNECT_ #include "ompl/datastructures/NearestNeighbors.h" #include "ompl/geometric原创 2021-11-09 00:13:50 · 1475 阅读 · 0 评论 -
2021-11-05 构型空间(关节空间)路径规划-1
参考构型空间概念C-space 如何理解用一组向量来完全描述机器人的空间状态,这组向量的集合是构型空间集合+特定运算=空间原创 2021-11-09 00:13:13 · 465 阅读 · 0 评论 -
2021-09-23 window ompl安装
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录一、安装步骤1.使用vcpkg安装总结一、安装步骤1.使用vcpkg安装二进制文件安装cmake安装vcpkg使用vcpkg 安装必要的boost fcl 等 第三方库 该步骤中,若按照fcl等报错,可能是未安装cmake工具或缺少其他插件。利用VS2019安装相关工具开始菜打开“Visual Studio Installer点击“修改”在“单个组件”中找到“用于CMake和Linux的VisualC++工具”和”原创 2021-11-08 23:15:03 · 723 阅读 · 3 评论 -
2021-11-07 Planning algorithm -1
本书四章内容:介绍,连续空间运动规划3-8章,不确定性的规划(决策理论规划)9-12章,差分约束下的规划(车)13-15机器人运动规划在3-8章,第二章的离散运动规划也与此有关,34章理解机器人运动规划的基础,56展示了解决运动规划问题的一些算法技术,78对运动规划基本问题作了一些延伸性探讨,13-15章是非完全约束或者差分约束下的运动规划。11 12 研究的问题是带有感知不确定性的,在信息空间中进行规划,算法在第11章。12:34pmpiano mover‘s problem 钢琴搬运问题运原创 2021-11-07 22:56:11 · 739 阅读 · 0 评论 -
2021-11-06关节空间路径规划和算法(采样、搜索)或者末端轨迹优化?
关节空间路径规划一些概念一、 摘自 运动规划ompl1.1. 运动规划 (Motion Planning)我们这里讲的 运动规划 ,有别于 轨迹规划 (Path Planning)。一般来说,path planning用于无人车/无人机领域,而motion planning主要用于机械臂,类人机器人领域。当然了,这两者没有本质的区别,理论上说MoveIt!和OMPL同样可以用于无人车无人机的规划,但不免有些杀鸡用牛刀的感觉。两者规划的空间维度不同,导致他们的难易程度不同。举例说明,如果不考虑速度加原创 2021-11-06 15:53:10 · 2503 阅读 · 1 评论 -
2021-11-06 ompl运动规划库的规划算法
官网介绍available planners如何实现新的运动规划算法机翻:几何规划器此类别中的规划器仅考虑系统的几何和运动学约束。假设任何可行的路径都可以变成动态可行的轨迹。这些规划器中的任何一个都可用于具有几何约束的规划。此类别中的规划师可以分为几个重叠的子类别:多查询规划器这些规划器构建可用于多个查询的整个环境的路线图。概率路线图方法 (PRM)这是基于采样的算法。我们的实现使用一个线程来构建路线图,而第二个线程检查路线图中是否存在开始和目标状态之间的路径。OMPL 包含许多 PRM 变原创 2021-11-06 11:05:21 · 1963 阅读 · 0 评论 -
2021-11-06 关节空间路径规划
末端轨迹很难看,显示了一下关节空间的位置曲线,发现是连续的,没有柔顺处理,需要轨迹规划库规划一下速度加速度曲线,在构型空间内只有五段直线运动,正运动学计算到末端之后运动就很复杂了,且末端位姿不可控,只适用于需要避障或者需要快速到达目标位姿,对过程不太考虑的运动规划。对于末端有约束的运动来说,还是应该进行末端点位姿连续的运动规划,并逆运动学计算到关节空间进行控制。轨迹规划过程reflexxes相位同步轨迹规划的时间同步和相位同步V-rep学习笔记:Reflexxes Motion Librar.原创 2021-11-06 10:19:49 · 888 阅读 · 0 评论