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trajectory planning
HI_Forrest
robotics primary student
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2022-4-10 台大机器人学 轨迹
台大机器人学 运动学 轨迹规划 多段 linear function with parabolic blends直线转二次曲线平滑过多个中间via points原创 2023-11-23 14:06:41 · 73 阅读 · 0 评论 -
安装 新版本cmake & swig & tinyspline
git 下载安装tinyspline 库测试example:轨迹规划——Bezier曲线与B样条曲线原创 2022-06-19 11:38:50 · 344 阅读 · 0 评论 -
【轨迹规划】Ruckig库的测试
GitHub源码需要online API进行waypoint的轨迹规划的话 :cmake 加上 online还需要json和httplib两个纯头文件的依赖库,直接下载即可,复制到ruckig文件夹中即可使用ruckig online APIexample效果测试:视频原创 2022-06-01 16:43:18 · 1478 阅读 · 0 评论 -
2021-11-29 轨迹规划五次多项式
参考大佬教程:多项式轨迹规划原创 2022-05-28 15:19:41 · 895 阅读 · 0 评论 -
2022-4-10 轨迹规划 梯形速度规划 calctrapezoid
原创 2022-04-10 17:50:16 · 1084 阅读 · 0 评论 -
【轨迹规划】机械臂末端姿态轴角插补
旋转矩阵转轴角对转动角度进行平滑规划,从零到θt时刻角度θt转为旋转矩阵:轴角转旋转矩阵根据末端位姿应用IK得到关节空间q直接位置控制或者根据上一时刻qlast计算delta q,×dt作为微分进行速度控制test:vector<rbdlmath::Vector3d> axis_traj(rbdlmath::Matrix3d ori1,rbdlmath::Matrix3d ori2, int N){ vector<rbdlmath::Vector3d>原创 2021-12-18 20:58:55 · 1427 阅读 · 0 评论 -
【MIT robotic manipulation】16 motion planning sampling-based
运动时不使用逆运动学实时计算?因为可能无解或局部最小值解?尽管可以通过设置合理cost 和constraint 来改进,但是复杂非线性方程的解仍然可能由于目标状态的变化、约束变化而出问题。可能出现delta q 角度变化太快得情况。通常,逆运动学得到初始和目标构型,之后进行轨迹优化 而不是连续逆运动学计算。trajectory optimization 确保得到一个平滑的从当前构型向目标构型变化的曲线。differential ik:解决constrained least squares prob原创 2021-12-17 17:22:22 · 345 阅读 · 1 评论 -
【Trajectory_planning】机械臂轨迹规划方法介绍
系列文章目录 提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录 系列文章目录前言1、机器人带约束的轨迹规划理论(1)机器人带约束的轨迹规划科普(2)复杂机器人运动轨迹规划定义(1)轨迹规划【1】目的【2】挑战【3】机器人...转载 2021-12-16 19:21:15 · 3380 阅读 · 0 评论