参考:https://blog.csdn.net/jack20030552/article/details/80269486
深度相机:奥比中光(orbbec) Astra_min_s
- 创建ros工程
catkin_create_pkg my_pcl_tutorial pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs
然后,在package.xml中增加如下代码
<build_depend>libpcl-all-dev</build_depend>
<run_depend>libpcl-all</run_depend>
- 创建源代码文件src/example.cpp,将下面的代码粘贴到里边
#include <ros/ros.h>
//PCL 的相关的头文件
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
//滤波的头文件
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
ros::Publisher pub;
void cloud_cb (const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& cloud_msg)
{
// 声明存储原始数据与滤波后的数据的点云的格式
// Container for original & filtered data