GVINS 程序解读二、 获得有效的GNSS观测值和星历数据

 说明：根据一定的条件，选择GNSS的观测值以及对应的星历信息；
  estimator_ptr->processGNSS(gnss_msg);

// 根据一定的条件，获得可用的GNSS观测值数据
void Estimator::processGNSS(const std::vector<ObsPtr> &gnss_meas)
{
    std::vector<ObsPtr> valid_meas;         //有用的观测值
    std::vector<EphemBasePtr> valid_ephems; //有用的星历
    
    // 选者可用的观测信息
    for (auto obs : gnss_meas)
    {
        // 1、根据四个导航系统选择
        uint32_t sys = satsys(obs->sat, NULL);
        if (sys != SYS_GPS && sys != SYS_GLO && sys != SYS_GAL && sys != SYS_BDS)
            continue;

        // 2、根据观测到的卫星数目
        if (sat2ephem.count(obs->sat) == 0)
            continue;
        
        // 3、根据频率选者，观测值和星历信息 有不同的发射频率，选择L1频率
        if (obs->freqs.empty())    continue; // no valid signal measuremen