说明:根据一定的条件,选择GNSS的观测值以及对应的星历信息;
estimator_ptr->processGNSS(gnss_msg);
// 根据一定的条件,获得可用的GNSS观测值数据
void Estimator::processGNSS(const std::vector<ObsPtr> &gnss_meas)
{
std::vector<ObsPtr> valid_meas; //有用的观测值
std::vector<EphemBasePtr> valid_ephems; //有用的星历
// 选者可用的观测信息
for (auto obs : gnss_meas)
{
// 1、根据四个导航系统选择
uint32_t sys = satsys(obs->sat, NULL);
if (sys != SYS_GPS && sys != SYS_GLO && sys != SYS_GAL && sys != SYS_BDS)
continue;
// 2、根据观测到的卫星数目
if (sat2ephem.