11机器人系统仿真

学无止境的菜狗

已于 2022-05-02 12:16:45 修改

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分类专栏： ROS基础学习笔记文章标签： linux 其他 ubuntu

于 2022-04-12 09:52:15 首次发布

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机器人系统仿真

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https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

机器人的系统仿真是一种集成实现，主要包含三部分:

URDF 用于创建机器人模型
Gzebo 用于搭建仿真环境
Rviz 图形化的显示机器人各种传感器感知到的环境信息

三者应用中，只是创建 URDF 意义不大，一般需要结合 Gazebo 或 Rviz 使用，在 Gazebo 或 Rviz 中可以将 URDF 文件解析为图形化的机器人模型，一般的使用组合为:

如果非仿真环境，那么使用 URDF 结合 Rviz 直接显示感知的真实环境信息
如果是仿真环境，那么需要使用 URDF 结合 Gazebo 搭建仿真环境，并结合 Rviz 显示感知的虚拟环境信息

机器外形素材链接:

https://github.com/zx595306686/sim_demo.git

URDF集成Rviz基本流程

前面介绍过，URDF 不能单独使用，需要结合 Rviz 或 Gazebo，URDF 只是一个文件，需要在 Rviz 或 Gazebo
中渲染成图形化的机器人模型，当前，首先演示URDF与Rviz的集成使用，因为URDF与Rviz的集成较之于URDF与Gazebo的集成更为简单，后期，基于Rviz的集成实现，我们再进一步介绍URDF语法。

需求描述:

在 Rviz 中显示一个盒状机器人

实现流程：

准备:新建功能包，导入依赖
核心:编写 urdf 文件
核心:在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz
在 Rviz 中显示机器人模型

创建功能包，导入依赖

创建一个新的功能包，名称自定义，导入依赖包:urdf与xacro

在当前功能包下，再新建几个目录:

urdf: 存储 urdf 文件的目录

meshes:机器人模型渲染文件(暂不使用)

config: 配置文件

launch: 存储 launch 启动文件

编写 URDF 文件

新建一个子级文件夹:urdf(可选)，文件夹中添加一个.urdf文件,复制如下内容:

<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>

在 launch 文件中集成 URDF 与 Rviz

在launch目录下，新建一个 launch 文件，该 launch 文件需要启动 Rviz，并导入 urdf 文件，Rviz 启动后可以自动载入解析urdf文件，并显示机器人模型，核心问题:如何导入 urdf 文件? 在 ROS 中，可以将 urdf 文件的路径设置到参数服务器，使用的参数名是:robot_description,示例代码如下:

<launch>

    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find 包名)/urdf/urdf/urdf01_HelloWorld.urdf" />

    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />

</launch>

在 Rviz 中显示机器人模型

rviz 启动后，会发现并没有盒装的机器人模型，这是因为默认情况下没有添加机器人显示组件，需要手动添加，添加方式如下:

01_URDF文件执行rviz配置01

02_URDF文件执行rviz配置02

设置完毕后，可以正常显示了

优化 rviz 启动

重复启动launch文件时，Rviz 之前的组件配置信息不会自动保存，需要重复执行步骤4的操作，为了方便使用，可以使用如下方式优化:

首先，将当前配置保存进config目录

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-m9qjC2I5-1649728244963)(D:\Linux交互\Picture\屏幕截图_2.png)]

10_rviz配置保存

然后，launch文件中 Rviz 的启动配置添加参数:args,值设置为-d 配置文件路径

<launch>
    <param name="robot_description" textfile="$(find 包名)/urdf/urdf/urdf01_HelloWorld.urdf" />
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find 包名)/config/rviz/show_mycar.rviz" />
</launch>

再启动时，就可以包含之前的组件配置了，使用更方便快捷。

URDF语法详解

URDF 文件是一个标准的 XML 文件，在 ROS 中预定义了一系列的标签用于描述机器人模型，机器人模型可能较为复杂，但是 ROS 的 URDF 中机器人的组成却是较为简单，可以主要简化为两部分:连杆(link标签) 与关节(joint标签)，接下来我们就通过案例了解一下 URDF 中的不同标签:

robot 根标签，类似于 launch文件中的launch标签
link 连杆标签
joint 关节标签
gazebo 集成gazebo需要使用的标签

关于gazebo标签，后期在使用 gazebo 仿真时，才需要使用到，用于配置仿真环境所需参数，比如: 机器人材料属性、gazebo插件等，但是该标签不是机器人模型必须的，只有在仿真时才需设置

另请参考:

https://wiki.ros.org/urdf/XML

URDF语法详解01_robot

robot

urdf 中为了保证 xml 语法的完整性，使用了robot标签作为根标签，所有的 link 和 joint 以及其他标签都必须包含在 robot 标签内,在该标签内可以通过 name 属性设置机器人模型的名称

属性

name: 指定机器人模型的名称

子标签

其他标签都是子级标签

URDF语法详解02_link

link

urdf 中的 link 标签用于描述机器人某个部件(也即刚体部分)的外观和物理属性，比如: 机器人底座、轮子、激光雷达、摄像头…每一个部件都对应一个 link, 在 link 标签内，可以设计该部件的形状、尺寸、颜色、惯性矩阵、碰撞参数等一系列属性

官方01_link

属性

name —> 为连杆命名

子标签

visual —> 描述外观(对应的数据是可视的)
- geometry 设置连杆的形状
  - 标签1: box(盒状)
    - 属性:size=长(x) 宽(y) 高(z)
  - 标签2: cylinder(圆柱)
    - 属性:radius=半径 length=高度
  - 标签3: sphere(球体)
    - 属性:radius=半径
  - 标签4: mesh(为连杆添加皮肤)
    - 属性: filename=资源路径(格式:package:/// /文件 )
- origin 设置偏移量与倾斜弧度
  - 属性1: xyz=x偏移 y便宜 z偏移
  - 属性2: rpy=x翻滚 y俯仰 z偏航 (单位是弧度)
- metrial 设置材料属性(颜色)
  - 属性: name
  - 标签: color
    - 属性: rgba=红绿蓝权重值与透明度 (每个权重值以及透明度取值[0,1])
collision —> 连杆的碰撞属性
Inertial —> 连杆的惯性矩阵

在此，只演示visual使用。

案例

**需求:**分别生成长方体、圆柱与球体的机器人部件

link

<!-- 需求：设置不同形状的机器人属性 -->
<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <!-- 可视化标签 -->
        <visual>
            <!-- 1.形状 -->
            <geometry>
                <!-- 1.长方体的长宽高  -->
                <!-- <box size="0.3 0.2 0.1" /> -->
                <!-- 2.圆柱体 ，半径和长度-->
                <!-- <cylinder radius="0.5" length="0.1" /> -->
                <!-- 3.球体，半径 -->
                <!-- <sphere radius="0.5" /> -->
                <!-- 4.皮肤 -->
                <mesh filename="package://urdt01_rviz/meshes/autolabor_mini.stl" />

            </geometry>
            <!-- 2.偏移量与倾斜幅度rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度)-->
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57 0 1.57" />
            <!-- 3.颜色 -->
            <material name="black">
            <!-- 
                r=red
                g=green
                b=black
                a=透明度
                四者取值在【0，1】
             -->
                <color rgba="0.7 0.5 0 0.5" />
            </material>


        </visual>
    </link>
</robot>

URDF语法详解03_joint

joint

urdf 中的 joint 标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性，还可以指定关节运动的安全极限，机器人的两个部件(分别称之为 parent link 与 child link)以"关节"的形式相连接，不同的关节有不同的运动形式: 旋转、滑动、固定、旋转速度、旋转角度限制…,比如:安装在底座上的轮子可以360度旋转，而摄像头则可能是完全固定在底座上。

joint标签对应的数据在模型中是不可见的官方02_link

属性

name —> 为关节命名
type —> 关节运动形式
- continuous: 旋转关节，可以绕单轴无限旋转
- revolute: 旋转关节，类似于 continues,但是有旋转角度限制
- prismatic: 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限
- planer: 平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转
- floating: 浮动关节，允许进行平移、旋转运动
- fixed: 固定关节，不允许运动的特殊关节

子标签

parent(必需的)

parent link的名字是一个强制的属性：
- link:父级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。
child(必需的)

child link的名字是一个强制的属性：
- link:子级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。
origin
- 属性: xyz=各轴线上的偏移量 rpy=各轴线上的偏移弧度。
axis
- 属性: xyz用于设置围绕哪个关节轴运动。

案例

**需求:**创建机器人模型，底盘为长方体，在长方体的前面添加一摄像头，摄像头可以沿着 Z 轴 360 度旋转。

URDF文件示例如下:

注意：(此代码真实应用时要把中文注释删除不然会报错)

<!-- 
    需求: 创建机器人模型，底盘为长方体，
         在长方体的前面添加一摄像头，
         摄像头可以沿着 Z 轴 360 度旋转

 -->
<robot name="mycar">
    <!-- 1.底盘link --> 
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="blue">
                <color rgba="0 0 1.0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <!-- 2.摄像头link -->
    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.02 0.05 0.05" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="red">
                <color rgba="1 0 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <!-- 3.关节 -->
    <joint name="camera2baselink" type="continuous">
        <!-- 父级link -->
        <parent link="base_link" />
        <!-- 子级link -->
        <child link="camera" />
        <!-- 设置偏移量 -->
        <origin xyz="0.2 0 0.075" rpy="0 0 0" />
        <!-- 设置关节旋转参考的坐标轴 -->
         <axis xyz="0 0 1" />
    </joint>
</robot>

使用joint_state_publisher_gui之前需要安装。

sudo apt-get install ros-ros版本-joint-state-publisher-gui

launch文件示例如下:

<launch>

    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdt01_rviz)/urdf/urdf/demo03_joint.urdf" />

    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdt01_rviz)/config/show_mycar.rviz" />

        <!-- 添加关节状态发布节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
    <!-- 添加机器人状态发布节点 -->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
    <!-- 可选:用于控制关节运动的节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />


</launch>

PS:

1.状态发布节点在此是必须的:

    <!-- 添加关节状态发布节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
    <!-- 添加机器人状态发布节点 -->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />

2.关节运动控制节点(可选)，会生成关节控制的UI，用于测试关节运动是否正常。

    <!-- 可选:用于控制关节运动的节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui

base_footprint优化urdf

前面实现的机器人模型是半沉到地下的，因为默认情况下: 底盘的中心点位于地图原点上，所以会导致这种情况产生，可以使用的优化策略，将初始 link 设置为一个尺寸极小的 link(比如半径为 0.001m 的球体，或边长为 0.001m 的立方体)，然后再在初始 link 上添加底盘等刚体，这样实现，虽然仍然存在初始link半沉的现象，但是基本可以忽略了。这个初始 link 一般称之为 base_footprint


<robot name="mycar">
        <!-- Add a link with a very small size, 
            and then de associate the initial link with the base_ Link, 
            the height of the joint is just the same as that of the base_ The sinking height is the same
    -->
     <link name="base_footprint">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.01 0.01 0.01" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="blue">
                <color rgba="0 0 1.0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>   

    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.3 0.2 0.1" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="blue">
                <color rgba="0.8 0.5 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
        <parent link="base_footprint" />
        <child link="base_link" />
        <origin xyz="0 0 0.05" />
    </joint>

    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.02 0.05 0.05" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="red">
                <color rgba="0 0 1 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>
	
   <!-- association base_footprint and base_link -->
    <joint name="camera2baselink" type="continuous">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="camera" />
        <origin xyz="0.12 0 0.075" rpy="0 0 0" />
        <axis xyz="0 0 1" />
    </joint>

</robot>

遇到问题以及解决

问题1:

命令行输出如下错误提示

UnicodeEncodeError: 'ascii' codec can't encode characters in position 463-464: ordinal not in range(128)
[joint_state_publisher-3] process has died [pid 4443, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/rosmelodic/.ros/log/b38967c0-0acb-11eb-aee3-0800278ee10c/joint_state_publisher-3.log].
log file: /home/rosmelodic/.ros/log/b38967c0-0acb-11eb-aee3-0800278ee10c/joint_state_publisher-3*.log

rviz中提示坐标变换异常，导致机器人部件显示结构异常

**原因:**编码问题导致的

**解决:**去除URDF中的中文注释

问题2:[ERROR] [1584370263.037038]: Could not find the GUI, install the ‘joint_state_publisher_gui’ package

解决:sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui

URDF练习

需求描述:

创建一个四轮圆柱状机器人模型，机器人参数如下,底盘为圆柱状，半径 10cm，高 8cm，四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成，两个驱动轮半径为 3.25cm,轮胎宽度1.5cm，两个万向轮为球状，半径 0.75cm，底盘离地间距为 1.5cm(与万向轮直径一致)

实现流程:

创建机器人模型可以分步骤实现

新建 urdf 文件，并与 launch 文件集成
搭建底盘
在底盘上添加两个驱动轮
在底盘上添加两个万向轮

<robot name="mycar">
    <!-- set base_footprint  -->
    <link name="base_footprint">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="0.001" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>

    <!-- Add chassis -->
    <!-- 
        shape: cylinder
        radius: 0.1m
        length: 0.08m
     -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.1" length="0.08" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="yellow">
                <color rgba="0.8 0.5 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <!-- Add drive wheel -->
    <!-- 
        shape: cyliner
        radius: 0.035
        length: 0.015
     -->
    <link name="left_drive_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.0325" length="0.015" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0 0" />
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 1" />
            </material>
        </visual>
    </link>   
    <link name="right_drive_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.035" length="0.015" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0 0" />
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 1" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <!-- Add Cardan wheel -->
    <!-- 
        shape: ball
        radius: 0.0075m
     -->
    <link name="front_cardan_ball">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="0.0075" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 1" />
            </material>
        </visual>
    </link>
    <link name="back_cardan_ball">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="0.0075" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 1" />
            </material>
        </visual>
    </link>


    <!-- joint -->
    <!-- joint  base_footprint and base_link-->
    <!-- 
        chassis height 0.015m
        z = length/2 + 0.015
     -->
    <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
        <parent link="base_footprint" />
        <child link="base_link" />
        <origin xyz="0 0 0.055" />
    </joint>

    <!-- joint base_link and whell -->
    <!-- 
        left
        x= 0
        y=0.1
        z=0.055-0.0325=0.0225
     -->
    <joint name="left_drive_wheel2base_link" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="left_drive_wheel" />
        <origin xyz="0 0.1 -0.0225" />
        <axis xyz="0 1 0" />
    </joint>
    <joint name="right_drive_wheel2base_link" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="right_drive_wheel" />
        <origin xyz="0 -0.1 -0.0225" />
        <axis xyz="0 1 0" />
    </joint>

    <!-- joint base_link and whell -->
    <!-- 
        left
        x= 0.08
        y= 0
        z=0.055-0.0075=0.0475
     -->
    <joint name="front_cardan_ball2base_link" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="front_cardan_ball" />
        <origin xyz="0.08 0 -0.0475" />
        <axis xyz="0 1 0" />
    </joint>
    <joint name="back_cardan_ball2base_link" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="back_cardan_ball" />
        <origin xyz="-0.08 0 -0.0475" />
        <axis xyz="0 1 0" />
    </joint>

</robot>

屏幕截图_3

URDF工具

在 ROS 中，提供了一些工具来方便 URDF 文件的编写，比如:

check_urdf命令可以检查复杂的 urdf 文件是否存在语法问题
urdf_to_graphiz命令可以查看 urdf 模型结构，显示不同 link 的层级关系

当然，要使用工具之前，首先需要安装，安装命令:sudo apt install liburdfdom-tools

sudo apt autoremove’来卸载它(它们)。

check_urdf 语法检查

进入urdf文件所属目录，调用:check_urdf urdf文件，如果不抛出异常，说明文件合法,否则非法

03_URDF文件检查_正常

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-YKnu72nV-1649728244969)(/media/zjh/48FD1B0C4A4CA998/交互_移动硬盘/ROS笔记/p/04_URDF文件检查_异常.png)]

urdf_to_graphiz 结构查看

进入urdf文件所属目录，调用:urdf_to_graphiz urdf文件，当前目录下会生成 pdf 文件

05_查看URDF文件模型结构

URDF优化_xacro

前面 URDF 文件构建机器人模型的过程中，存在若干问题。

问题1:在设计关节的位置时，需要按照一定的公式计算，公式是固定的，但是在 URDF 中依赖于人工计算，存在不便，容易计算失误，且当某些参数发生改变时，还需要重新计算。

问题2:URDF 中的部分内容是高度重复的，驱动轮与支撑轮的设计实现，不同轮子只是部分参数不同，形状、颜色、翻转量都是一致的，在实际应用中，构建复杂的机器人模型时，更是易于出现高度重复的设计，按照一般的编程涉及到重复代码应该考虑封装。

…

如果在编程语言中，可以通过变量结合函数直接解决上述问题，在 ROS 中，已经给出了类似编程的优化方案，称之为:Xacro

概念

Xacro 是 XML Macros 的缩写，Xacro 是一种 XML 宏语言，是可编程的 XML。

原理

Xacro 可以声明变量，可以通过数学运算求解，使用流程控制控制执行顺序，还可以通过类似函数的实现，封装固定的逻辑，将逻辑中需要的可变的数据以参数的方式暴露出去，从而提高代码复用率以及程序的安全性。

作用

较之于纯粹的 URDF 实现，可以编写更安全、精简、易读性更强的机器人模型文件，且可以提高编写效率。

另请参考:

http://wiki.ros.org/xacro

Xacro_快速体验

**目的:**简单了解 xacro 的基本语法。

需求描述:

使用xacro优化上一节案例中驱动轮实现，需要使用变量封装底盘的半径、高度，使用数学公式动态计算底盘的关节点坐标，使用 Xacro 宏封装轮子重复的代码并调用宏创建两个轮子(注意: 在此，演示 Xacro 的基本使用，不必要生成合法的 URDF )。

准备:

创建功能包，导入 urdf 与 xacro。

Xacro文件编写

编写 Xacro 文件，以变量的方式封装属性(常量半径、高度、车轮半径…)，以函数的方式封装重复实现(车轮的添加)。


<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- 属性封装 -->
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.0015" />
    <xacro:property name="PI" value="3.1415927" />
    <xacro:property name="base_link_length" value="0.08" />
    <xacro:property name="lidi_space" value="0.015" />

    <!-- 宏 -->
    <xacro:macro name="wheel_func" params="wheel_name flag" >
        <link name="${wheel_name}_wheel">
            <visual>
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
                </geometry>

                <origin xyz="0 0 0" rpy="${PI / 2} 0 0" />

                <material name="wheel_color">
                    <color rgba="0 0 0 0.3" />
                </material>
            </visual>
        </link>

        <!-- 3-2.joint -->
        <joint name="${wheel_name}2link" type="continuous">
            <parent link="base_link"  />
            <child link="${wheel_name}_wheel" />
            <!-- 
                x 无偏移
                y 车体半径
                z z= 车体高度 / 2 + 离地间距 - 车轮半径

            -->
            <origin xyz="0 ${0.1 * flag} ${(base_link_length / 2 + lidi_space - wheel_radius) * -1}" rpy="0 0 0" />
            <axis xyz="0 1 0" />
        </joint>

    </xacro:macro>
    <xacro:wheel_func wheel_name="left" flag="1" />
    <xacro:wheel_func wheel_name="right" flag="-1" />
</robot>

Xacro文件转换成 urdf 文件

前提是打开roscre

命令行进入 xacro文件所属目录，执行:rosrun xacro xacro xxx.xacro > xxx.urdf, 会将 xacro 文件解析为 urdf 文件，内容如下:

例如：

 rosrun xacro xacro demo01_helloworld.xacro > demo01_helloworld.urdf

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<!-- =================================================================================== -->
<!-- |    This document was autogenerated by xacro from demo01_helloworld.xacro        | -->
<!-- |    EDITING THIS FILE BY HAND IS NOT RECOMMENDED                                 | -->
<!-- =================================================================================== -->
<robot name="mycar">
  <link name="left_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.0015" radius="0.0325"/>
      </geometry>
      <origin rpy="1.57079635 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <material name="wheel_color">
        <color rgba="0 0 0 0.3"/>
      </material>
    </visual>
  </link>
  <!-- 3-2.joint -->
  <joint name="left2link" type="continuous">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="left_wheel"/>
    <!-- 
                x 无偏移
                y 车体半径
                z z= 车体高度 / 2 + 离地间距 - 车轮半径

            -->
    <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0.1 -0.0225"/>
    <axis xyz="0 1 0"/>
  </joint>
  <link name="right_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.0015" radius="0.0325"/>
      </geometry>
      <origin rpy="1.57079635 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <material name="wheel_color">
        <color rgba="0 0 0 0.3"/>
      </material>
    </visual>
  </link>
  <!-- 3-2.joint -->
  <joint name="right2link" type="continuous">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="right_wheel"/>
    <!-- 
                x 无偏移
                y 车体半径
                z z= 车体高度 / 2 + 离地间距 - 车轮半径

            -->
    <origin rpy="0 0 0" xyz="0 -0.1 -0.0225"/>
    <axis xyz="0 1 0"/>
  </joint>
</robot>

Xacro_语法详解

xacro 提供了可编程接口，类似于计算机语言，包括变量声明调用、函数声明与调用等语法实现。在使用 xacro 生成 urdf 时，根标签robot中必须包含命名空间声明:xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"

属性与算数运算

用于封装 URDF 中的一些字段，比如: PI 值，小车的尺寸，轮子半径 …

属性定义

属性定义后必须调用才能生成urdf文件

<xacro:property name="xxxx" value="yyyy" />

属性调用

${属性名称}

算数运算

${数学表达式}

例子:

**属性定义**
<xacro:property name="PI" value="3.1415926" />
**属性调用**
<myexample name="${PI}" />
**算数运算**
<myexampleresult result="${PI/2}" />

宏

类似于函数实现，提高代码复用率，优化代码结构，提高安全性

宏定义

<xacro:macro name="宏名称" params="参数列表(多参数之间使用空格分隔)">

    .....

    参数调用格式: ${参数名}

</xacro:macro>

宏调用

<xacro:宏名称 参数1=xxx 参数2=xxx/>

例子：

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- 1.宏的定义 -->
    <xacro:macro name="getSum" params="num1 num2">
        <result value="${num1+num2}" />
    </xacro:macro>
    <!-- 2.宏调用 -->
    <xacro:getSum num1="1" num2="2" />
</robot>

生成的urdf文件:

<robot name="mycar">
  <result value="3"/>
</robot>

文件包含

机器人由多部件组成，不同部件可能封装为单独的 xacro 文件，最后再将不同的文件集成，组合为完整机器人，可以使用文件包含实现

文件包含

<robot name="xxx" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
      <xacro:include filename="my_base.xacro" />
      <xacro:include filename="my_camera.xacro" />
      <xacro:include filename="my_laser.xacro" />
      ....
</robot>

Xacro_完整使用流程示例

需求描述:

使用 Xacro 优化 URDF 版的小车底盘模型实现

编写 Xacro 文件

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <!-- set base_footprint  -->
    <xacro:property name="footprint_radius" value="0.001" />
    <link name="base_footprint">
        <visual>
            <geometry
                <sphere radius="${footprint_radius}" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>

    <!-- Add chassis -->
    <!-- define property -->
    <xacro:property name="base_radius" value="0.1" />
    <xacro:property name="base_length" value="0.08" />
    <xacro:property name="lidi" value="0.015" />
    <xacro:property name="base_joint" value="${base_length/2+lidi}" />

    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${base_radius}" length="${base_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="yellow">
                <color rgba="0.8 0.5 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>
    <!-- joint -->
    <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
        <parent link="base_footprint" />
        <child link="base_link" />
        <origin xyz="0 0 ${base_joint}" />
    </joint>

    <!-- Add drive wheel -->
    <!-- 
        shape: cyliner
        radius: 0.035
        length: 0.015
     -->
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.015" />
    <xacro:property name="PI" value="${3.1415926/2}" />
    <xacro:property name="base_rjoint_z" value="${-(base_length/2 + lidi - wheel_radius) }" />
     <!-- define macro  
                        wheel_name: left or right
                         flag: -1 or 1
     
     -->
    <xacro:macro name="wheel_func" params="wheel_name flag">

        <link name="${wheel_name}_wheel">
            <visual>
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
                </geometry>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${PI} 0 0" />
                <material name="black">
                    <color rgba="0 0 0 1" />
                </material>
            </visual>
        </link>   
        <!-- joint base_link and whell -->
        <joint name="${wheel_name}2base_link" type="continuous">
            <parent link="base_link" />
            <child link="${wheel_name}_wheel" />
            <origin xyz="0 ${0.1*flag} ${base_rjoint_z}" />
            <axis xyz="0 1 0" />
        </joint>
    </xacro:macro>
    <!-- call macro-->
    <xacro:wheel_func wheel_name="left" flag="1" />
    <xacro:wheel_func wheel_name="right" flag="-1" />


    <!-- Add Cardan wheel -->
    <!-- define property -->
    <xacro:property name="ball_radius" value="0.0075" />
    <xacro:property name="ball_distance" value="0.08" />
    <xacro:property name="ball_hight" value="${-(base_length/2+lidi-ball_radius)}" />

    <!-- define macro
                cardan_ball_name: front or back
                flag: 1 or -1
    -->
    <xacro:macro name="cardan_ball_func" params="cardan_ball_name flag">
        <link name="${cardan_ball_name}_cardan_ball">
            <visual>
                <geometry>
                    <sphere radius="${ball_radius}" />
                </geometry>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <material name="black">
                    <color rgba="0 0 0 1" />
                </material>
            </visual>
        </link>
        <!-- joint base_link and whell -->
        <joint name="${cardan_ball_name}2base_link" type="continuous">
            <parent link="base_link" />
            <child link="${cardan_ball_name}_cardan_ball" />
            <origin xyz="${flag*ball_distance} 0 ${ball_hight}" />
            <axis xyz="0 1 0" />
        </joint>
    </xacro:macro>
    <!-- call macro -->
    <xacro:cardan_ball_func cardan_ball_name="front" flag="1" />
    <xacro:cardan_ball_func cardan_ball_name="back" flag="-1" />

</robot>

集成launch文件

**方式1:**先将 xacro 文件转换出 urdf 文件，然后集成

先将 xacro 文件解析成 urdf 文件:rosrun xacro xacro xxx.xacro > xxx.urdf然后再按照之前的集成方式直接整合 launch 文件,内容示例:

核心代码:

<launch>
    <param name="robot_description" textfile="$(find demo01_urdf_helloworld)/urdf/xacro/my_base.urdf" />

    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find demo01_urdf_helloworld)/config/helloworld.rviz" />
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" output="screen" />
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen" />
    <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" output="screen" />

</launch>

**方式2:**在 launch 文件中直接加载 xacro(建议使用)


<launch>

    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdt01_rviz)/urdf/xacro/demo02_car.urdf.xacro" />

    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdt01_rviz)/config/show_mycar.rviz" />

    <!-- 添加关节状态发布节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
    <!-- 添加机器人状态发布节点 -->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
    <!-- 添加控制关节运动节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />

    


</launch>

核心代码:

    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdt01_rviz)/urdf/xacro/demo02_car.urdf.xacro" />

加载robot_description时使用command属性，属性值就是调用 xacro 功能包的 xacro 程序直接解析 xacro 文件。

Xacro_实操

需求描述:

在前面小车底盘基础之上，添加摄像头和雷达传感器。

实现分析:

机器人模型由多部件组成，可以将不同组件设置进单独文件，最终通过文件包含实现组件的拼装。

实现流程:

首先编写摄像头和雷达的 xacro 文件
然后再编写一个组合文件，组合底盘、摄像头与雷达
最后，通过 launch 文件启动 Rviz 并显示模型

摄像头 xacro 文件:

<robot name="mycamera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <!-- Add chassis -->
    <!-- define property -->
    <xacro:property name="camera_length" value="0.01" />
    <xacro:property name="camera_width" value="0.025" />
    <xacro:property name="camera_height" value="0.025" />
    <xacro:property name="camera_x" value="0.08" />
    <xacro:property name="camera_y" value="0.0" />
    <xacro:property name="camera_z" value="${base_length/2 + camera_height/2}" />


    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" /> 
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 1" />
            </material>
        </visual>
    </link>
    <!-- joint -->
    <joint name="camera2base_footprint" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="camera" />
        <origin xyz="${camera_x} ${camera_y} ${camera_z}" />
    </joint>

  
</robot>

雷达 xacro 文件:

组合底盘摄像头与雷达的 xacro 文件

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
      <xacro:include filename="demo02_car.urdf.xacro" />
      <xacro:include filename="demo02_camera.urdf.xacro" />
      <xacro:include filename="demo02_laser.urdf.xacro" />

</robot>

launch 文件


<launch>

    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdt01_rviz)/urdf/xacro/merge.urdf.xacro" />

    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdt01_rviz)/config/show_mycar.rviz" />

    <!-- 添加关节状态发布节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
    <!-- 添加机器人状态发布节点 -->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
    <!-- 添加控制关节运动节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />

    


</launch>

Rviz中控制机器人模型运动

通过 URDF 结合 rviz 可以创建并显示机器人模型，不过，当前实现的只是静态模型，如何控制模型的运动呢？在此，可以调用 Arbotix 实现此功能。

简介

**Arbotix:**Arbotix 是一款控制电机、舵机的控制板，并提供相应的 ros 功能包，这个功能包的功能不仅可以驱动真实的 Arbotix 控制板，它还提供一个差速控制器，通过接受速度控制指令更新机器人的 joint 状态，从而帮助我们实现机器人在 rviz 中的运动。

这个差速控制器在 arbotix_python 程序包中，完整的 arbotix 程序包还包括多种控制器，分别对应 dynamixel 电机、多关节机械臂以及不同形状的夹持器。

Arbotix使用流程

接下来，通过一个案例演示 arbotix 的使用。

需求描述:

控制机器人模型在 rviz 中做圆周运动

实现流程:

安装 Arbotix
创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro 文件
添加 Arbotix 配置文件
编写 launch 文件配置 Arbotix
启动 launch 文件并控制机器人模型运动

安装 Arbotix

**方式1:**命令行调用

sudo apt-get install ros-<<VersionName()>>-arbotix

将 <<VsersionName()>> 替换成当前 ROS 版本名称，如果提示功能包无法定位，请采用方式2。

**方式2:**源码安装

先从 github 下载源码，然后调用 catkin_make 编译

git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

下载好的arbotix_ros文件夹复制到工作空间src目录中

创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro

urdf 和 xacro 调用上一讲实现即可

添加 arbotix 所需的配置文件

添加 arbotix 所需配置文件.yaml文件

# 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器，比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手)....
# 因此，根 name 是 controller
controllers: {
   # 单控制器设置
   base_controller: {
          #类型: 差速控制器
       type: diff_controller,
       #参考坐标
       base_frame_id: base_footprint, 
       #两个轮子之间的间距
       base_width: 0.2,
       #控制频率
       ticks_meter: 2000, 
       #PID控制参数，使机器人车轮快速达到预期速度
       Kp: 12, 
       Kd: 12, 
       Ki: 0, 
       Ko: 50, 
       #加速限制
       accel_limit: 1.0 
    }
}

launch 文件中配置 arbotix 节点

launch 示例代码

<node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
     <rosparam file="$(find my_urdf05_rviz)/config/hello.yaml" command="load" />
     <param name="sim" value="true" />
</node>

代码解释:

调用了 arbotix_python 功能包下的 arbotix_driver 节点

arbotix 驱动机器人运行时，需要获取机器人信息，可以通过 file 加载配置文件

在仿真环境下，需要配置 sim 为 true

启动 launch 文件并控制机器人模型运动

**启动launch: oslaunch xxxx …launch

配置 rviz:

06_arbotix实现01

控制小车运动:

此时调用 rostopic list 会发现一个熟悉的话题: /cmd_vel

07_arbotix实现02

也就说我们可以发布 cmd_vel 话题消息控制小陈运动了，该实现策略有多种，可以另行编写节点，或者更简单些可以直接通过如下命令发布消息:

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

现在，小车就可以运动起来了。

另请参考:

http://wiki.ros.org/arbotix

URDF集成Gazebo

URDF 需要集成进 Rviz 或 Gazebo 才能显示可视化的机器人模型，前面已经介绍了URDF 与 Rviz 的集成，本节主要介绍:

URDF 与 Gazebo 的基本集成流程；
如果要在 Gazebo 中显示机器人模型，URDF 需要做的一些额外配置；
关于Gazebo仿真环境的搭建。

URDF与Gazebo基本集成流程

URDF 与 Gazebo 集成流程与 Rviz 实现类似，主要步骤如下:

创建功能包，导入依赖项
编写 URDF 或 Xacro 文件
启动 Gazebo 并显示机器人模型

创建功能包

创建新功能包，导入依赖包: urdf、xacro、gazebo_ros、gazebo_ros_control、gazebo_plugins

编写URDF文件

<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
            <box size="0.5 0.3 0.1" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="yellow">
                <color rgba="0.5 0.3 0 0.5" />
            </material>
        </visual>

        <!-- set collision -->
        <!-- if it is standard geometry, copy geometry and origin of visual directly-->
        <collision>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.3 0.1" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        </collision>

        <!-- set inertial -->
        <inertial>
            <origin xyz="0 0 0" />
            <mass value="2" />
            <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="1" iyz="0" izz="1" />
        </inertial>

    </link>

    <!-- gazebo has its own color setting label -->
    <gazebo reference="base_link">
        <material>Gazebo/Red</material>
    </gazebo>


</robot>

注意，当 URDF 需要与 Gazebo 集成时，和 Rviz 有明显区别:

1.必须使用 collision 标签，因为既然是仿真环境，那么必然涉及到碰撞检测，collision 提供碰撞检测的依据。

2.必须使用 inertial 标签，此标签标注了当前机器人某个刚体部分的惯性矩阵，用于一些力学相关的仿真计算。

3.颜色设置，也需要重新使用 gazebo 标签标注，因为之前的颜色设置为了方便调试包含透明度，仿真环境下没有此选项。

启动Gazebo并显示模型

launch 文件实现:

<launch>

    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf02_gazebo)/urdf/demo01_helloworld.urdf" />

    <!-- 启动 gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />

    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />
</launch>

代码解释:

<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />
<!-- 启动 Gazebo 的仿真环境，当前环境为空环境 -->
<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />

<!-- 
    在 Gazebo 中加载一个机器人模型，该功能由 gazebo_ros 下的 spawn_model 提供:
    -urdf 加载的是 urdf 文件
    -model mycar 模型名称是 mycar
    -param robot_description 从参数 robot_description 中载入模型
    -x 模型载入的 x 坐标
    -y 模型载入的 y 坐标
    -z 模型载入的 z 坐标
-->

URDF集成Gazebo相关设置

较之于 rviz，gazebo在集成 URDF 时，需要做些许修改，比如:必须添加 collision 碰撞属性相关参数、必须添加 inertial 惯性矩阵相关参数，另外，如果直接移植 Rviz 中机器人的颜色设置是没有显示的，颜色设置也必须做相应的变更。

collision

如果机器人link是标准的几何体形状，和link的 visual 属性设置一致即可。

inertial

惯性矩阵的设置需要结合link的质量与外形参数动态生成，标准的球体、圆柱与立方体的惯性矩阵公式如下(已经封装为 xacro 实现):

球体惯性矩阵

<!-- Macro for inertia matrix -->
    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

圆柱惯性矩阵

<xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

立方体惯性矩阵

 <xacro:macro name="Box_inertial_matrix" params="m l w h">
       <inertial>
               <mass value="${m}" />
               <inertia ixx="${m*(h*h + l*l)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                   iyy="${m*(w*w + l*l)/12}" iyz= "0"
                   izz="${m*(w*w + h*h)/12}" />
       </inertial>
   </xacro:macro>

需要注意的是，原则上，除了 base_footprint 外，机器人的每个刚体部分都需要设置惯性矩阵，且惯性矩阵必须经计算得出，如果随意定义刚体部分的惯性矩阵，那么可能会导致机器人在 Gazebo 中出现抖动，移动等现象。

颜色设置

在 gazebo 中显示 link 的颜色，必须要使用指定的标签:

<gazebo reference="link节点名称">
     <material>Gazebo/Blue</material>
</gazebo>

**PS：**material 标签中，设置的值区分大小写，颜色可以设置为 Red Blue Green Black …

URDF集成Gazebo实操

需求描述:

将之前的机器人模型(xacro版)显示在 gazebo 中

实现流程:

需要编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件
为机器人模型中的每一个 link 添加 collision 和 inertial 标签，并且重置颜色属性
在 launch 文件中启动 gazebo 并添加机器人模型

编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件head.xacro

<robot name="base" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- Macro for inertia matrix -->
    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="Box_inertial_matrix" params="m l w h">
       <inertial>
               <mass value="${m}" />
               <inertia ixx="${m*(h*h + l*l)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                   iyy="${m*(w*w + l*l)/12}" iyz= "0"
                   izz="${m*(w*w + h*h)/12}" />
       </inertial>
   </xacro:macro>
</robot>

复制相关 xacro 文件，并设置 collision inertial 以及 color 等参数

A.底盘 Xacro 文件demo02_car.urdf.xacro

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <!-- set base_footprint  -->
    <xacro:property name="footprint_radius" value="0.001" />
    <link name="base_footprint">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="${footprint_radius}" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>

    <!-- Add chassis -->
    <!-- define property -->
    <xacro:property name="base_radius" value="0.1" />
    <xacro:property name="base_length" value="0.08" />
    <xacro:property name="base_mass" value="3" />
    <xacro:property name="lidi" value="0.015" />
    <xacro:property name="base_joint" value="${base_length/2+lidi}" />

    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${base_radius}" length="${base_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        </visual>
        <!-- gazebo...collosion -->
        <collision>
            <geometry>
                <cylinder radius="${base_radius}" length="${base_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        </collision>
        <!-- gazebo...call inertia matrix function -->
        <xacro:cylinder_inertial_matrix  m="${base_mass}" r="${base_radius}" h="${base_length}" />
    </link>
    <!--gazebo...set color -->
    <gazebo reference="base_link">
        <material>Gazebo/Yellow</material>
    </gazebo>
    <!-- joint -->
    <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
        <parent link="base_footprint" />
        <child link="base_link" />
        <origin xyz="0 0 ${base_joint}" />
    </joint>



    <!-- Add drive wheel -->
    <!-- 
        shape: cyliner
        radius: 0.035
        length: 0.015
        mass:0.5
     -->
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.015" />
    <xacro:property name="wheel_mass" value="0.05" />
    <xacro:property name="PI" value="${3.1415926/2}" />
    <xacro:property name="base_rjoint_z" value="${-(base_length/2 + lidi - wheel_radius) }" />
     <!-- define macro  
                        wheel_name: left or right
                         flag: -1 or 1
     
     -->
    <xacro:macro name="wheel_func" params="wheel_name flag">

        <link name="${wheel_name}_wheel">
            <visual>
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
                </geometry>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${PI} 0 0" />
                <material name="black">
                    <color rgba="0 0 0 1" />
                </material>
            </visual>
            <!-- gazebo...collosion -->
            <collision>
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
                </geometry>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${PI} 0 0" />
            </collision>
            <!-- gazebo...call inertia matrix function -->
            <xacro:cylinder_inertial_matrix m="${wheel_mass}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" />
        </link>  
        <!--gazebo...set color -->
        <gazebo reference="${wheel_name}_wheel">
            <material>Gazebo/Red</material>
        </gazebo>
        <!-- joint base_link and whell -->
        <joint name="${wheel_name}2base_link" type="continuous">
            <parent link="base_link" />
            <child link="${wheel_name}_wheel" />
            <origin xyz="0 ${0.1*flag} ${base_rjoint_z}" />
            <axis xyz="0 1 0" />
        </joint>
    </xacro:macro>
    <!-- call macro-->
    <xacro:wheel_func wheel_name="left" flag="1" />
    <xacro:wheel_func wheel_name="right" flag="-1" />


    <!-- Add Cardan wheel -->
    <!-- define property -->
    <xacro:property name="ball_radius" value="0.0075" />
    <xacro:property name="ball_distance" value="0.08" />
    <xacro:property name="ball_mass" value="0.1" />
    <xacro:property name="ball_hight" value="${-(base_length/2+lidi-ball_radius)}" />

    <!-- define macro
                cardan_ball_name: front or back
                flag: 1 or -1
    -->
    <xacro:macro name="cardan_ball_func" params="cardan_ball_name flag">
        <link name="${cardan_ball_name}_cardan_ball">
            <visual>
                <geometry>
                    <sphere radius="${ball_radius}" />
                </geometry>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            </visual>
            <!-- gazebo...collision -->
            <collision>
                <geometry>
                    <sphere radius="${ball_radius}" />
                </geometry>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            </collision>
            <!-- gazebo...call inertia matrix function -->
            <xacro:sphere_inertial_matrix m="${ball_mass}" r="${ball_radius}" />
        </link>
        <!--gazebo...set color -->
        <gazebo reference="${cardan_ball_name}_cardan_ball">
            <material>Gazebo/Red</material>
        </gazebo>
        <!-- joint base_link and whell -->
        <joint name="${cardan_ball_name}2base_link" type="continuous">
            <parent link="base_link" />
            <child link="${cardan_ball_name}_cardan_ball" />
            <origin xyz="${flag*ball_distance} 0 ${ball_hight}" />
            <axis xyz="0 1 0" />
        </joint>
    </xacro:macro>
    <!-- call macro -->
    <xacro:cardan_ball_func cardan_ball_name="front" flag="1" />
    <xacro:cardan_ball_func cardan_ball_name="back" flag="-1" />

</robot>

注意: 如果机器人模型在 Gazebo 中产生了抖动，滑动，缓慢位移 … 诸如此类情况，请查看

惯性矩阵是否设置了，且设置是否正确合理
车轮翻转需要依赖于 PI 值，如果 PI 值精度偏低，也可能导致上述情况产生

B.摄像头 Xacro 文件demo02_camera.urdf.xacro

<robot name="mycamera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <!-- Add chassis -->
    <!-- define property -->
    <xacro:property name="camera_mass" value="0.1" />
    <xacro:property name="camera_length" value="0.01" />
    <xacro:property name="camera_width" value="0.025" />
    <xacro:property name="camera_height" value="0.025" />
    <xacro:property name="camera_x" value="0.08" />
    <xacro:property name="camera_y" value="0.0" />
    <xacro:property name="camera_z" value="${base_length/2 + camera_height/2}" />


    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" /> 
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        </visual>
        <!-- gazebo...collision -->
        <collision>
            <geometry>
                <box size="${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" /> 
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        </collision>
        <!-- gazebo...call inertia matrix function -->
        <xacro:Box_inertial_matrix m="${camera_mass}" l="${camera_length}" w="${camera_width}" h="${camera_height}" />  
    </link>
    <!--gazebo...set color -->
    <gazebo reference="camera">
        <material>Gazebo/Blue</material>
    </gazebo>

    <!-- joint -->
    <joint name="camera2base_footprint" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="camera" />
        <origin xyz="${camera_x} ${camera_y} ${camera_z}" />
    </joint>

  
</robot>

C.雷达 Xacro 文件demo02_laser.urdf.xacro

<robot name="mylaser" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <!-- Add support -->
    <!-- define property -->
    <xacro:property name="support_radius" value="0.01" />
    <xacro:property name="support_length" value="0.15" />
    <xacro:property name="support_mass" value="0.05" />
    <xacro:property name="support_x" value="0.0" />
    <xacro:property name="support_y" value="0.0" />
    <xacro:property name="support_z" value="${base_length/2 + support_length/2}" />


    <link name="support">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${support_radius}" length="${support_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        </visual>
        <!-- gazebo...collision -->
        <collision>
            <geometry>
                <cylinder radius="${support_radius}" length="${support_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        </collision>
        <!-- gazebo...call inertia matrix function -->
        <xacro:cylinder_inertial_matrix m="${support_mass}" r="${support_radius}" h="${support_length}" />
    </link>
    <!-- joint -->
    <joint name="support2base_link" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="support" />
        <origin xyz="${support_x} ${support_y} ${support_z}" />
    </joint>


    <!-- Add laser -->
    <!-- define property -->
    <xacro:property name="laser_radius" value="0.03" />
    <xacro:property name="laser_length" value="0.05" />
    <xacro:property name="laser_mass" value="0.05" />
    <xacro:property name="laser_x" value="0.0" />
    <xacro:property name="laser_y" value="0.0" />
    <xacro:property name="laser_z" value="${support_length + laser_length/2}" />


    <link name="laser">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${laser_radius}" length="${laser_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        </visual>
        <!-- gazebo...collision -->
        <collision>
            <geometry>
                <cylinder radius="${laser_radius}" length="${laser_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        </collision>
        <!-- gazebo...call inertia matrix function -->
        <xacro:cylinder_inertial_matrix m="${laser_mass}" r="${laser_radius}" h="${laser_length}" />
    </link>
    <!--gazebo...set color -->
    <gazebo reference="laser">
        <material>Gazebo/Black</material>
    </gazebo>
    <!-- joint -->
    <joint name="laser2base_link" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="laser" />
        <origin xyz="${laser_x} ${laser_y} ${laser_z}" />
    </joint>

</robot>

D.组合底盘、摄像头与雷达的 Xacro 文件

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
      <xacro:include filename="head.xacro" />   
      <xacro:include filename="demo02_car.urdf.xacro" />
      <xacro:include filename="demo02_camera.urdf.xacro" />
      <xacro:include filename="demo02_laser.urdf.xacro" />
</robot>

在 gazebo 中执行

launch 文件:

<launch>

    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf02_gazebo)/urdf/merge.urdf.xacro" />

    <!-- 启动 gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />

    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />
</launch>

Gazebo仿真环境搭建

到目前为止，我们已经可以将机器人模型显示在 Gazebo 之中了，但是当前默认情况下，在 Gazebo 中机器人模型是在 empty world 中，并没有类似于房间、家具、道路、树木… 之类的仿真物，如何在 Gazebo 中创建仿真环境呢？

Gazebo 中创建仿真实现方式有两种:

方式1: 直接添加内置组件创建仿真环境
方式2: 手动绘制仿真环境(更为灵活)

也还可以直接下载使用官方或第三方提高的仿真环境插件。

添加内置组件创建仿真环境

1.1启动 Gazebo 并添加组件

19_搭建仿真环境

保存仿真环境

添加完毕后，选择 file —> Save World as 选择保存路径(功能包下: worlds 目录)，文件名自定义，后缀名设置为 .world

14_gazebo保存为world文件

加载已经建好的.world文件

1.在工程中创建world文件夹，将创建好的world文件放入文件夹中

屏幕截图

2.编辑launch文件demo03_environment.launch

<launch>

    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf02_gazebo)/urdf/merge.urdf.xacro" />

    <!-- 启动 gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" >
        <arg name="world_name" value="$(find urdf02_gazebo)/worlds/box_house.world" />
    </include>
    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />
</launch>

注意：arg name=“world_name” ,此处名字不能随便命名，要与已经创建好的.world文件里面的名字一致

        <arg name="world_name" value="$(find urdf02_gazebo)/worlds/box_house.world" />

3.运行launch文件并查看gazebo

核心代码: 启动 empty_world 后，再根据arg加载自定义的仿真环境

<!-- 启动 gazebo -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" >
    <arg name="world_name" value="$(find urdf02_gazebo)/worlds/box_house.world" />

自定义仿真环境

启动 gazebo 打开构建面板，绘制仿真环境

13_gazebo构建环境

保存构建的环境

点击: 左上角 file —> Save (保存路径功能包下的: models)

然后 file —> Exit Building Editor

保存为 world 文件

可以像方式1一样再添加一些插件，然后保存为 world 文件(保存路径功能包下的: worlds)

14_gazebo保存为aaaworld文件

启动

同方式1

使用官方提供的插件

当前 Gazebo 提供的仿真道具有限，还可以下载官方支持，可以提供更为丰富的仿真实现，具体实现如下:

下载官方模型库

git clone https://github.com/osrf/gazebo_models

之前是:hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models但是已经不可用

注意: 此过程可能比较耗时

将模型库复制进 gazebo

将得到的gazebo_models文件夹内容复制到 /usr/share/gazebo-*/models

应用

重启 Gazebo，选择左侧菜单栏的 insert 可以选择并插入相关道具了

URDF、Gazebo与Rviz综合应用

关于URDF(Xacro)、Rviz 和 Gazebo 三者的关系，前面已有阐述: URDF 用于创建机器人模型、Rviz 可以显示机器人感知到的环境信息，Gazebo 用于仿真，可以模拟外界环境，以及机器人的一些传感器，如何在 Gazebo 中运行这些传感器，并显示这些传感器的数据(机器人的视角)呢？本节主要介绍的重点就是将三者结合:通过 Gazebo 模拟机器人的传感器，然后在 Rviz 中显示这些传感器感知到的数据。主要内容包括:

运动控制以及里程计信息显示
雷达信息仿真以及显示
摄像头信息仿真以及显示
kinect 信息仿真以及显示

另请参考:

http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins

机器人运动控制以及里程计信息显示

gazebo 中已经可以正常显示机器人模型了，那么如何像在 rviz 中一样控制机器人运动呢？在此，需要涉及到ros中的组件: ros_control。

ros_control 简介

接口

**场景:**同一套 ROS 程序，如何部署在不同的机器人系统上，比如：开发阶段为了提高效率是在仿真平台上测试的，部署时又有不同的实体机器人平台，不同平台的实现是有差异的，如何保证 ROS 程序的可移植性？ROS 内置的解决方式是 ros_control。

**ros_control:**是一组软件包，它包含了控制器接口，控制器管理器，传输和硬件接口。ros_control 是一套机器人控制的中间件，是一套规范，不同的机器人平台只要按照这套规范实现，那么就可以保证与ROS 程序兼容，通过这套规范，实现了一种可插拔的架构设计，大大提高了程序设计的效率与灵活性。

gazebo 已经实现了 ros_control 的相关接口，如果需要在 gazebo 中控制机器人运动，直接调用相关接口即可

运动控制实现流程(Gazebo)

承上，运动控制基本流程:

已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加传动装置以及控制器
将此文件集成进xacro文件
启动 Gazebo 并发布 /cmd_vel 消息控制机器人运动

为 joint 添加传动装置以及控制器

两轮差速配置

更多配置：

http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins

<robot name="my_car_move" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <!-- 传动实现:用于连接控制器与关节 -->
    <xacro:macro name="joint_trans" params="joint_name">
        <!-- Transmission is important to link the joints and the controller -->
        <transmission name="${joint_name}_trans">
            <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
            <joint name="${joint_name}">
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
            </joint>
            <actuator name="${joint_name}_motor">
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
                <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
            </actuator>
        </transmission>
    </xacro:macro>

    <!-- 每一个驱动轮都需要配置传动装置 -->
    <xacro:joint_trans joint_name="left_wheel2base_link" />
    <xacro:joint_trans joint_name="right_wheel2base_link" />

    <!-- 控制器 -->
    <gazebo>
        <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
            <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
            <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
            <robotNamespace>/</robotNamespace>
            <publishTf>1</publishTf>
            <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
            <alwaysOn>true</alwaysOn>
            <updateRate>100.0</updateRate>
            <legacyMode>true</legacyMode>
            <leftJoint>left_wheel2base_link</leftJoint> <!-- 左轮 -->
            <rightJoint>right_wheel2base_link</rightJoint> <!-- 右轮 -->
            <wheelSeparation>${base_link_radius * 2}</wheelSeparation> <!-- 车轮间距 -->
            <wheelDiameter>${wheel_radius * 2}</wheelDiameter> <!-- 车轮直径 -->
            <broadcastTF>1</broadcastTF>
            <wheelTorque>30</wheelTorque>
            <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
            <commandTopic>cmd_vel</commandTopic> <!-- 运动控制话题 -->
            <odometryFrame>odom</odometryFrame> 
            <odometryTopic>odom</odometryTopic> <!-- 里程计话题 -->
            <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame> <!-- 根坐标系 -->
        </plugin>
    </gazebo>

</robot>

需要与配置文件进行匹配

<robot name="my_car_move" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <!-- Transmission realization: it is used to connect the controller and the switch -->
    <xacro:macro name="joint_trans" params="joint_name">
        <!-- Transmission is important to link the joints and the controller -->
        <transmission name="${joint_name}_trans">
            <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
            <joint name="${joint_name}">
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
            </joint>
            <actuator name="${joint_name}_motor">
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
                <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
            </actuator>
        </transmission>
    </xacro:macro>

    <!-- Each drive wheel needs to be equipped with a transmission device -->
    <!--  Modify match -->
    <xacro:joint_trans joint_name="left2base_link" />
    <xacro:joint_trans joint_name="right2base_link" />

    <!-- controller -->
    <gazebo>
        <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
            <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
            <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
            <robotNamespace>/</robotNamespace>
            <publishTf>1</publishTf>
            <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
            <alwaysOn>true</alwaysOn>
            <updateRate>100.0</updateRate>
            <legacyMode>true</legacyMode>
            <leftJoint>left2base_link</leftJoint> <!--left wheel -->
            <rightJoint>right2base_link</rightJoint> <!-- right  wheel -->
            <wheelSeparation>${base_radius * 2}</wheelSeparation> <!-- Wheel spacing -->
            <wheelDiameter>${wheel_radius * 2}</wheelDiameter> <!-- Wheel diameter -->
            <broadcastTF>1</broadcastTF>
            <wheelTorque>30</wheelTorque>
            <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
            <commandTopic>cmd_vel</commandTopic> <!-- Motion control topics -->
            <odometryFrame>odom</odometryFrame> 
            <odometryTopic>odom</odometryTopic> <!-- Odometer topic -->
            <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame> <!-- root coordinate system -->
        </plugin>
    </gazebo>

</robot>

报错：Error:Unable to convert from SDF version 1.7 to 1.6

解决：box_house.world

屏幕截图_1

查看话题：

rostopic list

有/cmd_vel话题

键盘控制并设置速度与角速度：

 rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed:=0.3 _turn:=0.1

Rviz查看里程计信息

在 Gazebo 的仿真环境中，机器人的里程计信息以及运动朝向等信息是无法获取的，可以通过 Rviz 显示机器人的里程计信息以及运动朝向

里程计: 机器人相对出发点坐标系的位姿状态(X 坐标 Y 坐标 Z坐标以及朝向)。

启动 Rviz

<launch>
    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />

    <!-- 关节以及机器人状态发布节点 -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

</launch>

添加组件

执行 launch 文件后，在 Rviz 中添加图示组件:

21_Rviz显示里程计数据

雷达信息仿真以及显示

通过 Gazebo 模拟激光雷达传感器，并在 Rviz 中显示激光数据。

实现流程:

雷达仿真基本流程:

已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加雷达配置；
将此文件集成进xacro文件；
启动 Gazebo，使用 Rviz 显示雷达信息。

1.Gazebo 仿真雷达

新建 Xacro 文件，配置雷达传感器信息

<robot name="my_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

  <!-- 雷达 -->
  <gazebo reference="laser"> <!-- 此处name参考 link name -->
      
    <sensor type="ray" name="rplidar">
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <visualize>true</visualize>
      <update_rate>5.5</update_rate>
      <ray>
        <scan>
          <horizontal>
            <samples>360</samples>
            <resolution>1</resolution>
            <min_angle>-3</min_angle>
            <max_angle>3</max_angle>
          </horizontal>
        </scan>
        <range>
          <min>0.10</min>
          <max>30.0</max>
          <resolution>0.01</resolution>
        </range>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.01</stddev>
        </noise>
      </ray>
      <plugin name="gazebo_rplidar" filename="libgazebo_ros_laser.so">
        <topicName>/scan</topicName>
        <frameName>laser</frameName>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

</robot>

xacro 文件集成

将步骤1的 Xacro 文件集成进总的机器人模型文件，代码示例如下:

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
      <xacro:include filename="head.xacro" />   
      <xacro:include filename="demo02_car.urdf.xacro" />
      <xacro:include filename="demo02_camera.urdf.xacro" />
      <xacro:include filename="demo02_laser.urdf.xacro" />
      
      <xacro:include filename="gazebo/move.xacro" />
      <xacro:include filename="gazebo/laser.xacro" />

</robot>

启动仿真环境

编写launch文件，启动gazebo，此处略…

Rviz 显示雷达数据

先启动 rviz,添加雷达信息显示插件

雷达仿真2

摄像头信息仿真以及显示

通过 Gazebo 模拟摄像头传感器，并在 Rviz 中显示摄像头数据。

实现流程:

摄像头仿真基本流程:

已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加摄像头配置；
将此文件集成进xacro文件；
启动 Gazebo，使用 Rviz 显示摄像头信息。

Gazebo 仿真摄像头

新建 Xacro 文件，配置摄像头传感器信息

<robot name="my_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
  <!-- 被引用的link -->
  <gazebo reference="camera">
    <!-- 类型设置为 camara -->
    <sensor type="camera" name="camera_node">
      <update_rate>30.0</update_rate> <!-- 更新频率 -->
      <!-- 摄像头基本信息设置 -->
      <camera name="head">
        <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
        <image>
          <width>1280</width>
          <height>720</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.02</near>
          <far>300</far>
        </clip>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.007</stddev>
        </noise>
      </camera>
      <!-- 核心插件 -->
      <plugin name="gazebo_camera" filename="libgazebo_ros_camera.so">
        <alwaysOn>true</alwaysOn>
        <updateRate>0.0</updateRate>
        <cameraName>/camera</cameraName>
        <imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
        <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>
        <frameName>camera</frameName>
        <hackBaseline>0.07</hackBaseline>
        <distortionK1>0.0</distortionK1>
        <distortionK2>0.0</distortionK2>
        <distortionK3>0.0</distortionK3>
        <distortionT1>0.0</distortionT1>
        <distortionT2>0.0</distortionT2>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>
</robot>

xacro 文件集成

将步骤1的 Xacro 文件集成进总的机器人模型文件，代码示例如下:

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
      <xacro:include filename="head.xacro" />   
      <xacro:include filename="demo02_car.urdf.xacro" />
      <xacro:include filename="demo02_camera.urdf.xacro" />
      <xacro:include filename="demo02_laser.urdf.xacro" />
      
      <xacro:include filename="gazebo/move.xacro" />
      <xacro:include filename="gazebo/laser.xacro" />
      <xacro:include filename="gazebo/camera.xacro" />

</robot>

启动仿真环境

编写launch文件，启动gazebo，此处略…

Rviz 显示摄像头数据

执行 gazebo 并启动 Rviz,在 Rviz 中添加摄像头组件。

摄像头仿真3

本章小结

本章主要介绍了ROS中仿真实现涉及的三大知识点:

URDF(Xacro)
Rviz
Gazebo

URDF 是用于描述机器人模型的 xml 文件，可以使用不同的标签具代表不同含义，URDF 编写机器人模型代码冗余，xacro 可以优化 URDF 实现，代码实现更为精简、高效、易读。容易混淆的是Rviz与Gazebo，在此我们着重比较以下二者的区别:

rviz是三维可视化工具，强调把已有的数据可视化显示；

gazebo是三维物理仿真平台，强调的是创建一个虚拟的仿真环境。

rviz需要已有数据。

rviz提供了很多插件，这些插件可以显示图像、模型、路径等信息，但是前提都是这些数据已经以话题、参数的形式发布，rviz做的事情就是订阅这些数据，并完成可视化的渲染，让开发者更容易理解数据的意义。

gazebo不是显示工具，强调的是仿真，它不需要数据，而是创造数据。

我们可以在gazebo中免费创建一个机器人世界，不仅可以仿真机器人的运动功能，还可以仿真机器人的传感器数据。而这些数据就可以放到rviz中显示，所以使用gazebo的时候，经常也会和rviz配合使用。当我们手上没有机器人硬件或实验环境难以搭建时，仿真往往是非常有用的利器。

综上，如果你手上已经有机器人硬件平台，并且在上边可以完成需要的功能，用rviz应该就可以满足开发需求。

如果你手上没有机器人硬件，或者想在仿真环境中做一些算法、应用的测试，gazebo+rviz应该是你需要的。

另外，rviz配合其他功能包也可以建立一个简单的仿真环境，比如rviz+ArbotiX。
opicName>
depth/camera_info
kinect link名称
0.1
<distortion_k1>0.0</distortion_k1>
<distortion_k2>0.0</distortion_k2>
<distortion_k3>0.0</distortion_k3>
<distortion_t1>0.0</distortion_t1>
<distortion_t2>0.0</distortion_t2>
0.4

```

xacro 文件集成

将步骤1的 Xacro 文件集成进总的机器人模型文件，代码示例如下:

<!-- 组合小车底盘与传感器 -->
<robot name="my_car_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <xacro:include filename="my_head.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="my_base.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="my_camera.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="my_laser.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="move.urdf.xacro" />
    <!-- kinect仿真的 xacro 文件 -->
    <xacro:include filename="my_sensors_kinect.urdf.xacro" />
</robot>

启动仿真环境

编写launch文件，启动gazebo

学无止境的菜狗

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11机器人系统仿真

机器人系统仿真相关组件1.URDFURDF是 Unified Robot Description Format 的首字母缩写，直译为统一(标准化)机器人描述格式，可以以一种 XML 的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度…,该文件可以被 C++ 内置的解释器转换成可视化的机器人模型，是 ROS 中实现机器人仿真的重要组件2.rvizRViz 是 ROS Visualization Tool 的首字母缩写，直译为ROS的三维可视化工具。它的主要目的是以三维
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