06Launch文件

launch文件

关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了，在第一章内容中，就曾经介绍到:

一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?

采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点，并且在后续教程中，也多次使用到了 launch 文件。

概念

launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。

作用

简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。

使用

以 turtlesim 为例演示

新建launch文件

在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"     name="myTurtle" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" />
    <node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
</launch>

• node —> 包含的某个节点
• pkg -----> 功能包
• type ----> 被运行的节点文件
• name --> 为节点命名
• output-> 设置日志的输出目标

调用 launch 文件

roslaunch 包名 xxx.launch

**注意:**roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore

**PS:**本节主要介绍launch文件的使用语法，launch 文件中的标签，以及不同标签的一些常用属性。

---

另请参考:

• http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

launch文件标签之launch

<launch>标签是所有 launch 文件的根标签，充当其他标签的容器

属性

• deprecated = "弃用声明"

  告知用户当前 launch 文件已经弃用

  

子级标签

所有其它标签都是launch的子级

launch文件标签之node

<node>标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)

属性

• pkg=“包名”

  节点所属的包

• type=“nodeType”

  节点类型(与之相同名称的可执行文件)

• name=“nodeName”

  节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)

• args=“xxx xxx xxx” (可选)

  将参数传递给节点

• machine=“机器名”

  在指定机器上启动节点

• respawn=“true | false” (可选)

  如果节点退出，是否自动重启

• respawn_delay=" N" (可选)

  如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点

• required=“true | false” (可选)

  该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch

• ns=“xxx” (可选)

  在指定命名空间 xxx 中启动节点（设置节点的命名空间）

• clear_params=“true | false” (可选)

  在启动前，删除节点的私有空间的所有参数

• output=“log | screen” (可选)

  日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log

子级标签

• env 环境变量设置
• remap 重映射节点名称
• rosparam 参数设置
• param 参数设置

launch文件标签之include

include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件以实现功能的复用

属性

• file=“$(find 包名)/xxx/xxx.launch”

  要包含的文件路径

• ns=“xxx” (可选)

  在指定命名空间导入文件

子级标签

• env 环境变量设置
• arg 将参数传递给被包含的文件

需求：需要复用start_turtle.launch

launch文件标签之remap

用于话题重命名

属性

• from=“xxx”

  原始话题名称

• to=“yyy”

  目标名称

子级标签

• 无

需求： 使用Ros内置的键盘控制节点去控制乌龟的运动

实现：

话题不同需要修改一样

将乌龟控制话题改为键盘控制话题：

<remap from="/turtle1/cmd_vel to="cmd_vel>

启动内置键盘控制节点：

launch文件标签之param

<param>标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在<node>标签中时，相当于私有命名空间。

属性

• name=“命名空间/参数名”

  参数名称，可以包含命名空间

• value=“xxx” (可选)

  定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源

• type=“str | int | double | bool | yaml” (可选)

  指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:

  • 如果包含 ‘.’ 的数字解析未浮点型，否则为整型
  • “true” 和 “false” 是 bool 值(不区分大小写)
  • 其他是字符串

使用：向参数服务器设置参数

​ 格式1. launch下，node外

​ 格式2. node下

在参数服务器设置一个名为param_A，类型为int整型，值为100的参数

格式1实现：

<param name="param_A" type="int" value="100" />
    <node...> 
          ...
     </node...>

格式2实现：

<node...> 
    <param name="param_B" type="double" value="10.5" />
</node...>

查看差异：主要在于有没有前缀

launch文件标签之rosparam

<rosparam>标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数，<rosparam>标签在<node>标签中时被视为私有。

属性

• command=“load | dump | delete” (可选，默认 load)

  加载、导出或删除参数

• file=“$(find xxxxx)/xxx/yyy…”

  加载或导出到的 yaml 文件

• param=“参数名称”

• ns=“命名空间” (可选)

子级标签

• 无

使用：操作参数服务数据

​ 格式1. launch下，node外

​ 格式2. node下

需求1：加载yaml文件数据

在launch文件夹下创建params.yaml文件：

格式1实现：

<rosparam command="load" file=$(find 功能包例如（plumbing_launch）)/launch/param.yaml>
<node...>
    ...
</node...>

格式2实现：

<node...>
    ...
    <rosparam command="load" file=$(find 功能包例如（plumbing_launch）)/launch/param.yaml>
</node...>

执行查看差异：前缀

需求2 ：导出参数

实现：

<rosparam command="dump" file=$(find 功能包例如（plumbing_launch）)/launch/param_out.yaml>

查看：

只导出了一部分是因为：在launch文件中rosparam是优先执行的

解决方法：新建一个launch文件dump.launch

<launch>
    <rosparam command="dump" file=$(find 功能包例如（plumbing_launch）)/launch/param.yaml>
</launch>

需求3：删除参数

<launch>
    <rosparam command="delet" param="bg_B">
</launch>

launch文件标签之group

<group>标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间

属性

• ns=“名称空间” (可选)

• clear_params=“true | false” (可选)

  启动前，是否删除组名称空间的所有参数(慎用…此功能危险)

子级标签

• 除了launch 标签外的其他标签

需求：启动两对乌龟GUI 与 键盘控制节点

实现：

<!-- 启动两对乌龟GUI 与 键盘控制节点-->
<launch>
    <group ns="first">
    	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen"/>
    	<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />
    </group>
    <group ns="second">
        <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen"/>
        <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />
    </group>
    
</launch>

查看：

launch文件标签之arg

<arg>标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性

属性

• name=“参数名称”

• default=“默认值” (可选)

• value=“数值” (可选)

  不可以与 default 并存

• doc=“描述”

  参数说明

子级标签

• 无

示例

launch文件传参语法实现,hello.launch

<launch>
    <arg name="xxx" />
    <param name="param" value="$(arg xxx)" />
</launch>

命令行调用launch传参

roslaunch hello.launch xxx:=值

示例：

需求：演示arg的使用，需要设置多个参数，这些参数使用的是同一个值（小车的长度）

方式1：

<!-- 需求：演示arg使用，需要设置多个参数，这些参数使用的是同一个值（小车的长度）-->
<launch>
    <param name="A" value="0.5"/>
    <param name="B" value="0.5"/>
    <param name="C" value="0.5"/>
</launch>

方式2：改法1：arg(这样只需要该arg中的尺寸就能全部改了)

<launch>
    <arg name="car_length" default="0.5"/>
    <param name="A" value="$(car_length)" />
    <param name="B" value="$(car_length)"/>
    <param name="C" value="$(car_length)"/>
</launch>

改法2：命令改成0.6

roslaunch plimbing_launch arg.launch car_length:=0.6

name=“A” value=“0.5”/>

方式2：改法1：arg(这样只需要该arg中的尺寸就能全部改了)

```xml
<launch>
    <arg name="car_length" default="0.5"/>
    <param name="A" value="$(car_length)" />
    <param name="B" value="$(car_length)"/>
    <param name="C" value="$(car_length)"/>
</launch>

改法2：命令改成0.6

roslaunch plimbing_launch arg.launch car_length:=0.6