ros笔记 URDF仿真 3.joint

1.属性

• name ---> 为关节命名

• type ---> 关节运动形式

  • continuous: 旋转关节，可以绕单轴无限旋转

  • revolute: 旋转关节，类似于 continues,但是有旋转角度限制

  • prismatic: 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限

  • planer: 平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转

  • floating: 浮动关节，允许进行平移、旋转运动

  • fixed: 固定关节，不允许运动的特殊关节

2.子标签

• parent(必需的)

  parent link的名字是一个强制的属性：

  • link:父级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。

• child(必需的)

  child link的名字是一个强制的属性：

  • link:子级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。

• origin

  • 属性: xyz=各轴线上的偏移量 rpy=各轴线上的偏移弧度。

• axis

  • 属性: xyz用于设置围绕哪个关节轴运动。

案例

需求:创建机器人模型，底盘为长方体，在长方体的前面添加一摄像头，摄像头可以沿着 Z 轴 360 度旋转。

新建demo03_joint.urdf 文件

<!-- 创建机器人模型，底盘为长方体，在长方体的前面添加一摄像头，摄像头可以沿着 Z 轴 360 度旋转。 -->
<robot name="mycar">
    <!--1. 底盘 -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
            <!-- 1.立方体 -->
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
            <!-- 2.偏移量与倾斜弧度 -->
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <!-- 3.颜色 -->
            <material name="blue">
                <color rgba="0 0 1.0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>

   <!--2. 摄像头 -->
    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.02 0.05 0.05" />
            </geometry>
            
            <origin xyz="0 0 0.0025" rpy="0 0 0" />
            <material name="red">
                <color rgba="1 0 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link> 

     <!-- 关节 -->
    <joint name="camera2baselink" type="continuous">
        <!-- 父级 link -->
        <parent link="base_link"/>
        <!-- 子级 link -->
        <child link="camera" />
        <!-- 设置偏移量 -->
        <origin xyz="0.2 0 0.075" rpy="0 0 0" />
        <!-- 设置关节旋转参考的坐标轴 -->
        <axis xyz="0 0 1" />
    </joint>

</robot>

新建demo03_joint.launch 文件

<launch>
    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo03_joint.urdf"/>    
    <!-- 设置参数 -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/>


</launch>

source ./devel/setup.bash

roslaunch urdf01_rviz demo03_joint.launch

出现异常：

表现：摄像头位置和颜色异常
        提示：缺少 camera到【base_link】的坐标变换
        原因：rviz中显示URDF时，必须发布不同部件之间的 坐标系关系
        解决：ros中提供了关于机器人模型显示的坐标发布节点（两个） 

 更改demo03_joint.launch 文件

<launch>
    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo03_joint.urdf"/>    
    <!-- 设置参数 -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/>

    <!-- 
        只有上述两句：
        表现：摄像头位置和颜色异常
        提示：缺少 camera到【base_link】的坐标变换
        原因：rviz中显示URDF时，必须发布不同部件之间的 坐标系关系
        解决：ros中提供了关于机器人模型显示的坐标发布节点（两个）

     -->
<!-- 添加关节状态发布节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
    <!-- 添加机器人状态发布节点 -->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
    <!-- 可选:用于控制关节运动的节点 -->
    <!-- <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" /> -->
    <!-- 需注释调机器人状态发布节点，与控制节点有冲突 -->
</launch>

source ./devel/setup.bash

roslaunch urdf01_rviz demo03_joint.launch

 

控制关节运动

控制摄像头转动，需要增加节点

但要将之前的joint节点注释掉，不然会冲突 

<launch>
    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo03_joint.urdf"/>    
    <!-- 设置参数 -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/>

    <!-- 
        只有上述两句：
        表现：摄像头位置和颜色异常
        提示：缺少 camera到【base_link】的坐标变换
        原因：rviz中显示URDF时，必须发布不同部件之间的 坐标系关系
        解决：ros中提供了关于机器人模型显示的坐标发布节点（两个）

     -->
<!-- 添加关节状态发布节点 -->
    <!-- <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" /> -->
    <!-- 添加机器人状态发布节点 -->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
    <!-- 可选:用于控制关节运动的节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />
    <!-- 需注释调机器人状态发布节点，与控制节点有冲突 -->
</launch>

source ./devel/setup.bash

roslaunch urdf01_rviz demo03_joint.launch

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