一、将Laser数据保存为PCD文件
激光的原始测量数据为181*181的点阵,存储在csv文件中;
读取csv中数据,计算出对应的x 、y、z值;
将x/y/z写入pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
二、显示
新建viewer对象:pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer"); //创建viewer对象
viewer.showCloud(cloud.makeShared());
**注意:viewer.showCloud()传入的参数是指针,使用cloud.makeShared()获取点云的指针;