FreeRTOS两个系统延时函数

1. 相对延时函数vTaskDelay()
   相对延时函数是指：任务体中主体执行函数执行完后vTaskDelay()再延时一段时间。

void task(void *pvParameters) 
{
	while(1)
	{
		//执行函数
		vTaskDelay(800);
	}
}
/*整个任务执行时间为：执行函数时间+800*/

2. 绝对延时函数vTaskDelayUntil()
   绝对延时函数是指：任务体中主体执行函数执行前，记录一下当前时间，vTaskDelayUntil()把xTimeToWake = *pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement，为整个任务的延时时间，相比vTaskDelay()要精确一些。
   用法：

void runtime_task(void *pvParameters)
{
	uint8_t key;
	TickType_t PreviousWakeTime;
	//延时 50ms，但是函数 vTaskDelayUntil()的参数需要设置的是延时的节拍数，不能直接
	//设置延时时间，因此使用函数 pdMS_TO_TICKS 将时间转换为节拍数。
	
	const TickType_t TickIncrecement = pdMS_TO_TICKS(50);	//需要延时的时间转换为节拍
	PreviousWakeTime = xTaskGetTickCount();	//获取当前嘀嗒节拍数
	while(1)
	{
		key = KEY_Scan(0);
		if(key == WKUP_PRES)
		{
			vTaskGetRunTimeStats(PrintBuffer);
			printf("%s\r\n",PrintBuffer);
			printf("%d\r\n",PreviousWakeTime);
			printf("%d\r\n",TickIncrecement);
		}
		vTaskDelayUntil(&PreviousWakeTime,TickIncrecement);//延时50ms
	}
}
/*整个任务执行时间为50ms*/