Ubuntu20.04的ROS环境安装ORB-SLAM3详解_树莓派ubuntu20.04运行orbslam3与ros-CSDN博客
基本上是按照这个链接进行的操作,但是遇到几个新问题。
问题1:Examples/下没有:ROS/ORB_SLAM3。需要手动拷贝了Examples_old下的
看了好多教程都没提这回事,本来以为会自动生成,直接编译也能编,但是生成的文件有缺失。
最后手动拷贝了Examples_old下的ROS文件夹到这里进行的编译。
后来搞定后发现了这篇文章有提到:Ubuntu 20.04 下 ORB-SLAM3 安装运行记录-CSDN博客
问题2:Sophus问题,fatal error: sophus/se3.hpp。需要自行编译一下
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进入 Sophus 源码文件夹:
你可以通过以下命令进入
Sophus
源码文件夹: -
cd /home/sunrise/ORB_SLAM3/Thirdparty/Sophus
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构建和安装 Sophus:
进入
Sophus
文件夹后,可以按照以下步骤构建并安装Sophus
:cd build cmake .. make sudo make install
问题3:编译的的时候报红,且编译很慢,直接参考上面链接的把ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt 几行注释掉。
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rosbuild_add_executable(MonoAR src/AR/ros_mono_ar.cc src/AR/ViewerAR.h src/AR/ViewerAR.cc ) target_link_libraries(MonoAR ${LIBS} )