ORB_SLAM3编译问题

Ubuntu20.04的ROS环境安装ORB-SLAM3详解_树莓派ubuntu20.04运行orbslam3与ros-CSDN博客

基本上是按照这个链接进行的操作，但是遇到几个新问题。

问题1：Examples/下没有：ROS/ORB_SLAM3。需要手动拷贝了Examples_old下的

看了好多教程都没提这回事，本来以为会自动生成，直接编译也能编，但是生成的文件有缺失。

最后手动拷贝了Examples_old下的ROS文件夹到这里进行的编译。

后来搞定后发现了这篇文章有提到：Ubuntu 20.04 下 ORB-SLAM3 安装运行记录-CSDN博客

问题2：Sophus问题，fatal error: sophus/se3.hpp。需要自行编译一下

• 进入 Sophus 源码文件夹：

  你可以通过以下命令进入 Sophus 源码文件夹：

• cd /home/sunrise/ORB_SLAM3/Thirdparty/Sophus

• 构建和安装 Sophus：

  进入 Sophus 文件夹后，可以按照以下步骤构建并安装 Sophus：

  cd build
  
  cmake ..
  
  make
  
  sudo make install

  问题3：编译的的时候报红，且编译很慢，直接参考上面链接的把ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt 几行注释掉。

• rosbuild_add_executable(MonoAR
  src/AR/ros_mono_ar.cc
  src/AR/ViewerAR.h
  src/AR/ViewerAR.cc
  )
  
  target_link_libraries(MonoAR
  ${LIBS}
  )