坐标系变换

slam 基础之机器人学中的坐标转换学习总结_rot(z,90)_ppipp1109的博客-CSDN博客

https://www.youtube.com/watch?v=4Y1_y9DI_Hw&t=538s

1. 平移和旋转

3D点在某个坐标系中的表示，

 坐标系B 相对坐标系A的旋转

 坐标系B中的点在坐标A中的表示，只有平移

 坐标B中的点在坐标A中的表示，只有旋转

 坐标B中的点到坐标系A中的表示，有平移和旋转

如上的表达式就可以解决，不同传感器之间外参的相互转化，相机坐标系到世界坐标系，雷达坐标系到世界坐标系，IMU、Radar等等。

2. 常见的旋转矩阵

 可以用来实现坐标的转换，

2.1 已知转换之后的坐标系内点的坐标，如何求得该点在转化前坐标系下的坐标值

        

2.2 已知转化前的坐标系内点的坐标，如何求得该点在转换后坐标系下的坐标值

2.3 已知坐标系下某个向量，对向量做某个操作，求解操作之后的新的向量
如上问题，可以换个角度来看，也可以向量和坐标系一起旋转，那么也就是已知向量在新的坐标系下的值，已知坐标系旋转矩阵，求解该向量在原有坐标系下的值，也就是转化为了问题2.1，可以用同一个公式。