雷达坐标系之间的转换

旋转坐标系

（1）绕x轴旋转$\varphi$，其旋转矩阵为

$$X(\varphi )=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& cos\varphi & sin\varphi \\ 0& -sin\varphi & cos\varphi \end{array}\right]$$
（2）绕y轴旋转$\theta$，其旋转矩阵为

$$Y(\theta )=\left[\begin{array}{ccc}cos\theta & 0& -sin\theta \\ 0& 1& 0\\ sin\theta & 0& cos\theta \end{array}\right]$$
（3）绕z轴旋转$\beta$，其旋转矩阵为

$$Z(\beta )=\left[\begin{array}{ccc}cos\beta & sin\beta & 0\\ -sin\beta & cos\beta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$

参考坐标系

参考坐标系为雷达在空间中的坐标系，一般认为是北-天-东坐标系，X轴对应北，Y轴对应天，Z轴对应东

弹体坐标系

在弹体坐标系中，以弹建立坐标系，坐标原点定义为导弹质心，X轴与弹体纵轴重合同时指向导弹弹头为正，Y轴垂直X轴且位于弹体的纵向对称平面指向上方，Z轴与X、Y轴所成平面满足右手坐标系。
若弹体坐标系与参考坐标系之间的俯仰角为$\theta$、偏航角为$\varphi$、横滚角为$\gamma$，逆时针旋转为正，则参考坐标系与弹体坐标系的旋转矩阵为
$$G(\theta 、\varphi 、\gamma )=\left[\begin{array}{ccc}cos\theta cos\varphi & sin\theta & -cos\theta sin\varphi \\ -sin\theta cos\varphi cos\gamma +sin\varphi sin\gamma & -cos\theta cos\gamma & sin\theta sin\varphi cos\gamma +cos\varphi sin\gamma \\ sin\theta cos\varphi sin\gamma +sin\varphi cos\gamma & -cos\theta sin\gamma & -sin\theta sin\varphi sin\gamma +cos\varphi cos\gamma \end{array}\right]$$

天线坐标系

在天线坐标系中，以天线建立坐标系，坐标原点定义为天线中心，X轴与天线阵列平面垂直，指向外部为正，Y轴在天线纵向对称面内，垂直X轴且上方为正，Z轴与X、Y轴所成平面满足右手坐标系。
天线坐标系与天线伺服角度有关，若绕Y轴旋转${\psi }_1$，绕Z轴旋转${\psi }_2$，则天线坐标系与弹体坐标系的旋转矩阵为
$$G({\psi }_1、{\psi }_2)=\left[\begin{array}{ccc}cos{\psi }_{1}cos{\psi }_2& sin{\psi }_2& -sin{\psi }_{1}cos{\psi }_2\\ -cos{\psi }_{1}sin{\psi }_2& cos{\psi }_2& sin{\psi }_{1}sin{\psi }_2\\ sin{\psi }_1& 0& cos{\psi }_1\end{array}\right]$$

波束指向坐标系

在波束指向坐标系中，以波束指向建立坐标系，坐标原点定义为天线中心，X轴为天线波束指向，指向目标为正，Y轴垂直X轴，向上为正，Z轴与X、Y轴所成平面满足右手坐标系。
若方位向波束角为${\theta }_1$，俯仰向波束角为${\theta }_2$，则波束指向坐标系与天线坐标系的旋转矩阵为
$$G({\theta }_1、{\theta }_2)=\left[\begin{array}{ccc}cos{\theta }_{1}cos{\theta }_2& sin{\theta }_2& -sin{\theta }_{1}cos{\theta }_2\\ -cos{\theta }_{1}sin{\theta }_2& cos{\theta }_2& sin{\theta }_{1}sin{\theta }_2\\ sin{\theta }_1& 0& cos{\theta }_1\end{array}\right]$$