推导quaternion小结中的最后两节结论

最新推荐文章于 2019-09-20 09:22:13 发布
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分类专栏： 3D引擎 文章标签： pair class
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1.  p'=qpq-1   利用rotate矩阵和四元数的cross product进行推导

 

 

 

上面求出了 w = 0,  x',同理可求出y', z'（没有完成他们的计算）.

 

下面我们来看看rotate矩阵(行向量形式)

 

V' = V * R(n,8).   得出的结果等于 qpq-1.

 

完毕!

 

2. 球面插值(SLERP)与根据四元数的axies-angle pair的定义中angle的线性插值一致么？

 

 http://download.csdn.net/source/3371410 quaternin class source code

 

 

 

 

 

JettHuang
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