机器人控制：阻抗控制、导纳控制的理解

由于现实中存在误差，包括系统性的或人为的，所以精准控制很难实现。

PID最实用，但问题也多具体就不展开了。

想象机器人控制单元为一个弹簧系统，那么

阻抗控制可以理解为知道目标位置和测量位置之间的误差，去调整力的大小，注意，这个力不是外力，是改变弹簧拉伸的弹簧自己的力，但是可以根据牛顿力学公式来计算；

导纳控制可以理解为知道力的大小（弹簧自己的力），去调整弹簧位置。

再结合机器手来说，阻抗控制就是根据力来生成力矩去实现机械手到达某个位置（即调整关节角度）；导纳控制根据力生成末端位移再生成关节角度来控制机械臂

Ott, Christian, Ranjan Mukherjee, and Yoshihiko Nakamura. "Unified impedance and admittance control." Robotics and Automation (ICRA), 2010 IEEE International Conference on. IEEE, 2010.