四足机器人专题之三十一：阻抗控制器实现机器人关节运动控制

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分类专栏： # 机械臂/多足机器人控制control # 四足机器人MIT Cheetah mini # 轨迹跟踪控制模块Path_tracking 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
于 2021-11-06 12:45:25 首次发布
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本文详细介绍了基于模型的机器臂控制器，特别是阻抗控制器在机器人关节运动控制中的应用。首先，文章阐述了设计控制器的步骤，然后讲解了机械臂的性能指标和系统组成。接着，重点探讨了基于运动学模型和动力学模型的控制方法，特别是阻抗控制，包括其目的、背景、机械与控制算法的理解，并分析了优缺点。最后，提到了视觉伺服和其他控制方法。
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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

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本文先对**机器人运动控制器----基于模型的控制方法（机械臂关节控制）**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
（1）基于无模型的控制方法
如：P

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机器人导纳控制matlab源码
10-01
机器人导纳控制是指通过力传感器等监测装置实时感知机器人末端执行器与环境相互作用的力、力矩等信息，根据设定的导纳参数，将机器人末端执行器的运动控制与环境相互作用的力进行实时调节和控制的一种方法。机器人导纳控制的实现需要编写相应的控制算法，并进行仿真和实验验证。 Matlab是一种功能强大的科学计算软件，可以进行数值计算、绘图和编程等操作。在机器人导纳控制的实现中，可以利用Matlab来进行算法的编写和仿真。 实现机器人导纳控制的Matlab源码主要包括以下几个方面： 1. 动力学模型的建立：根据机器人的结构特点和运动学参数，通过Matlab进行建模，并获取机器人末端执行器的位置、速度和加速度等信息。 2. 力传感器的数据获取：通过Matlab读取连接在机器人末端执行器上的力传感器数据，获取环境对机器人作用的力、力矩等信息。 3. 导纳参数设定：根据需求和控制目标，设定机器人导纳控制的参数，包括刚度和阻尼等。 4. 导纳控制算法的编写：根据机器人导纳控制的原理，利用Matlab编写相应的导纳控制算法，实现机器人末端执行器运动的调节和控制。 5. 控制指令的发送：通过Matlab将计算得到的控制指令发送给机器人的控制器，实现对机器人末端执行器的运动控制。 6. 仿真与实验验证：利用Matlab进行导纳控制算法的仿真和实验验证，通过对机器人的位置、力传感器数据等进行监测和分析，评估导纳控制算法的性能和效果。 总之，通过编写Matlab源码来实现机器人导纳控制，可以有效地控制和调节机器人末端执行器在与环境相互作用时的运动，提高机器人在不同工作场景中的操作性能和灵活性。
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