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传送门 ==>> AutoSAR实战系列300讲「糖果Autosar」总目录
1 优先级反转
注意:本小节中的T1具有最高优先级,T4具有最低优先级。
如下图所示,当较高优先级的任务被迫无限期地等待较低优先级的任务完成时,就会出现优先级反转。
当较低优先级任务T4持有较高优先级任务T1所需的资源时,可能会出现这种情况。任务T1只要不能获取资源就不会进入运行状态。当T1持有该资源时,该资源不可用但是,任何优先级介于T1和T4之间的任务如果不请求访问资源,则可以抢占T4 。T1将看到无限数量的低优先级任务运行,同时T4占用资源。
2 优先级天花板协议
注意:本小节中的资源具有最高优先级,T3次之,T1具有最低优先级。
OSEK 通过将优先级天花板协议强加于其资源管理来防止这种情况。优先级天花板协议根据以下规则计算:
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当任务获取资源时,任务的优先级被设置为等于或高于在某个时间使用该资源的最高优先级任务T3的值。