MICROSAR OS：第一个task是如何执行起来的？

最新推荐文章于 2025-01-27 02:08:07 发布

技术边城

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文章标签：车载系统

本文链接：https://blog.csdn.net/humu7733/article/details/132166797

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MICROSAR OS是Vector公司开发的符合AUTOSAR OS规范的实时操作系统。MICROSAR OS支持多种主流的MCU芯片，针对不同内核的芯片MICROSAR OS的代码会有所不同，本文以英飞凌tricore内核的芯片（AURIX 2G）为例。

引出问题

使用调试器在OS启动之前的打断点，可以发现栈帧的底部是_start和main函数，如下图所示。

在OS的task中打断点后，可以发现栈帧如下图所示。不知道你是否会有一个疑问：为什么栈帧的底部不是_start和main函数了，而是一个名为Os_TrapTaskMissingTerminateTask的函数？

从上面的两张图我们可以发现：MICROSAR OS并不是通过函数调用来执行OS的task！那么OS的task具体是怎么样被执行的？下面我将解析第一个task被激活的具体过程，理解了这一过程我们就知道了OS启动后栈帧变化的原因。

多核启动过程

如下图所示，MCU上电后核0先进入main函数，核0调用函数StartCore来激活其它核，而后每个核都会调用函数StartOS来启动OS并激活本核的task。后面只介绍核0的第一个task是如何被激活的，其它核是同样的原理。

InitHook线程的启动

由上图可知，StartOS会调用函数Os_HookCallOs_CoreInitHook，其目的是启动核0的InitHook线程，这个线程是本身就存在的，不需要在达芬奇工程中配置。启动InitHook的结果就是会调用下图所示结构体中的元素Entry所指向的函数Os_HookWrapperOs_CoreInitHook。

Os_ThreadInit

函数Os_ThreadInit调用Os_Hal_ContextInit进行上下文初始化。上下文的初始化工作主要由函数Os_Hal_ContextIntInitialize和Os_Hal_ContextIntPrepareCSAContent完成。

Os_Hal_ContextIntInitialize 使用svlcx指令保存一个新的CSA（Contect Save Area），再调用Os_Hal_ContextIntPrepareCSAContent 。

Os_Hal_ContextIntPrepareCSAContent的工作包括：根据配置信息修改新CSA的内容，初始化核0 InitHook线程的context。需要重点关注的是将Entry（Os_HookWrapperOs_CoreInitHook的地址）赋值到context->Lr中！（Lr: The link register, from which the thread will be proceeded.）

这里的context指的是核0 InitHook线程的上下文，存储位置如下图所示。

Os_ThreadStartFirst

函数Os_ThreadStartFirst是用于启动第一个线程（核0 InitHook线程）。

Os_CoreSetThread的作用是将核0 InitHook线程的结构体的指针加载到A8寄存器。

Os_CoreSetCurrentStack是将核0 InitHook线程的栈设置为核0当前使用的栈。

Os_Hal_ContextSetUserMsrBits是设置上一份CSA中PSW寄存器的高16位。Msr：Machine State Register

Os_Hal_ContextFirstResume中将启动代码所用到的CSA全部清零，然后调用Os_Hal_ContextIntRestore。

Os_Hal_ContextIntRestore将核0 InitHook线程的上下文中的Lr赋值到A11寄存器（return address），最后使用RFE指令来恢复previous CSA并开始执行A11所指地址的代码（Os_HookWrapperOs_CoreInitHook）。

InitHook线程的作用

Os_HookWrapperOs_CoreInitHook中会调用InitHook的callback函数：Os_CoreInitHook。

Os_HookWrapperOs_CoreInitHook的关键调用逻辑如下图所示。Os_TaskInit会调用Os_TaskInternalInit来初始化核0的每一个task，Os_ThreadInit的作用上文已经描述过了，为每一个task新建了第一块CSA。

而后Os_TaskInit使用Os_TaskSetState和Os_SchedulerInsert。Os_TaskSetState将【autostart的task】和【idle task】状态设置为READY。Os_SchedulerInsert将autostart的task和idle task插入调度器的队列中，如果被插入的task优先级高于调度器中原本NextTask的优先级，那么将被插入的task设置为NextTask。

Os_TaskInit中只会初始化【autostart的task】和【idle task】，autostart的配置如下图所示。其它的task需要由autostart的task来激活。

Os_TaskBeginScheduling会触发第一次任务调度，激活autostart的task中优先级最高的那一个。一般而言，每个核只有一个autostart的task，本文中核0只有一个autostart的task：Os_Task_Task_Init_C0。

Os_TaskBeginScheduling调用逻辑如下图。

Os_SchedulerInternalSchedule会将调度器中的NextTask设置为CurrentTask。Os_ThreadSwitch会进行Task之间的上下文切换。

Os_CoreSetThread的作用是将NextTask的结构体的指针加载到A8寄存器。

Os_CoreSetCurrentStack是将NextTask的栈设置为核0当前使用的栈。

Os_Hal_ContextSetUserMsrBits是设置上一份CSA中PSW寄存器的高16位。Msr：Machine State Register

Os_Hal_ContextSwitch起到任务切换的作用。调用Os_Hal_ContextIntSave将当前的A11、PCXI寄存器保存到当前task的结构体中。调用Os_Hal_ContextIntRestore将下一个task的结构体中存储的A11、PCXI内容加载到核0的相应寄存器中，最后使用RFE指令来恢复previous CSA并开始执行A11所指地址的代码，即Os_Task_Task_Init_C0。核0的第一个task就这样执行起来了！！！