MICROSAR OS是Vector公司开发的符合AUTOSAR OS规范的实时操作系统。MICROSAR OS支持多种主流的MCU芯片,针对不同内核的芯片MICROSAR OS的代码会有所不同,本文以英飞凌tricore内核的芯片(AURIX 2G)为例。
引出问题
使用调试器在OS启动之前的打断点,可以发现栈帧的底部是_start和main函数,如下图所示。
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在OS的task中打断点后,可以发现栈帧如下图所示。不知道你是否会有一个疑问:为什么栈帧的底部不是_start和main函数了,而是一个名为Os_TrapTaskMissingTerminateTask的函数?
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从上面的两张图我们可以发现:MICROSAR OS并不是通过函数调用来执行OS的task!那么OS的task具体是怎么样被执行的?下面我将解析第一个task被激活的具体过程,理解了这一过程我们就知道了OS启动后栈帧变化的原因。
多核启动过程
如下图所示,MCU上电后核0先进入main函数,核0调用函数StartCore来激活其它核,而后每个核都会调用函数StartOS来启动OS并激活本核的task。后面只介绍核0的第一个task是如何被激活的,其它核是同样的原理。
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InitHook线程的启动
由上图可知,StartOS会调用函数Os_HookCallOs_CoreInitHook,其目的是启动核0的InitHook线程,这个线程是本身就存在的,不需要在达芬奇工程中配置。启动InitHook的结果就是会调用下图所示结构体中的元素Entry所指向的函数Os_HookWrapperOs_CoreInitHook。
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Os_ThreadInit
函数Os_ThreadInit调用Os_Hal_ContextInit进行上下文初始化。上下文的初始化工作主要由函数Os_Hal_ContextIntInitialize和Os_Hal_ContextIntPrepareCSAContent完成。
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Os_Hal_ContextIntInitialize 使用svlcx指令保存一个新的CSA(Contect Save Area),再调用Os_Hal_ContextIntPrepareCSAContent 。
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Os_Hal_ContextIntPrepareCSAContent的工作包括:根据配置信息修改新CSA的内容,初始化核0 InitHook线程的context。需要重点关注的是将Entry(Os_HookWrapperOs_CoreInitHook的地址)赋值到context->Lr中!(Lr: The link register, from which the thread will be proceeded.)
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这里的context指的是核0 InitHook线程的上下文,存储位置如下图所示。
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Os_ThreadStartFirst
函数Os_ThreadStartFirst是用于启动第一个线程(核0 InitHook线程)。
Os_CoreSetThread的作用是将核0 InitHook线程的结构体的指针加载到A8寄存器。
Os_CoreSetCurrentStack是将核0 InitHook线程的栈设置为核0当前使用的栈。
Os_Hal_ContextSetUserMsrBits是设置上一份CSA中PSW寄存器的高16位。Msr:Machine State Register
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Os_Hal_ContextFirstResume中将启动代码所用到的CSA全部清零,然后调用Os_Hal_ContextIntRestore。
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Os_Hal_ContextIntRestore将核0 InitHook线程的上下文中的Lr赋值到A11寄存器(return address),最后使用RFE指令来恢复previous CSA并开始执行A11所指地址的代码(Os_HookWrapperOs_CoreInitHook)。
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InitHook线程的作用
Os_HookWrapperOs_CoreInitHook中会调用InitHook的callback函数:Os_CoreInitHook。
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Os_HookWrapperOs_CoreInitHook的关键调用逻辑如下图所示。Os_TaskInit会调用Os_TaskInternalInit来初始化核0的每一个task,Os_ThreadInit的作用上文已经描述过了,为每一个task新建了第一块CSA。
而后Os_TaskInit使用Os_TaskSetState和Os_SchedulerInsert。Os_TaskSetState将【autostart的task】和【idle task】状态设置为READY。Os_SchedulerInsert将autostart的task和idle task插入调度器的队列中,如果被插入的task优先级高于调度器中原本NextTask的优先级,那么将被插入的task设置为NextTask。
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Os_TaskInit中只会初始化【autostart的task】和【idle task】,autostart的配置如下图所示。其它的task需要由autostart的task来激活。
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Os_TaskBeginScheduling会触发第一次任务调度,激活autostart的task中优先级最高的那一个。一般而言,每个核只有一个autostart的task,本文中核0只有一个autostart的task:Os_Task_Task_Init_C0。
Os_TaskBeginScheduling调用逻辑如下图。
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Os_SchedulerInternalSchedule会将调度器中的NextTask设置为CurrentTask。Os_ThreadSwitch会进行Task之间的上下文切换。
Os_CoreSetThread的作用是将NextTask的结构体的指针加载到A8寄存器。
Os_CoreSetCurrentStack是将NextTask的栈设置为核0当前使用的栈。
Os_Hal_ContextSetUserMsrBits是设置上一份CSA中PSW寄存器的高16位。Msr:Machine State Register
Os_Hal_ContextSwitch起到任务切换的作用。调用Os_Hal_ContextIntSave将当前的A11、PCXI寄存器保存到当前task的结构体中。调用Os_Hal_ContextIntRestore将下一个task的结构体中存储的A11、PCXI内容加载到核0的相应寄存器中,最后使用RFE指令来恢复previous CSA并开始执行A11所指地址的代码,即Os_Task_Task_Init_C0。核0的第一个task就这样执行起来了!!!
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