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6.3 k_busy_wait(u32_t usec_to_wait)
本学笔记基于zephyr 工程版本 2.2.99,主机环境为ubuntu18.04,开发平台 nrf52840dk_nrf52840
摘要
多线程是每一个操作系统的基础,一般情况下在实时操作系统中,任务(线程)的调度是基于优先级的。同时一个操作系统主要的功能就是对soc的资源和线程进行管理,线程管理包括线程的调度,线程间的通信,线程的生命周期,对soc资源管理主要包括cpu,ram等。
1 zephyr线程的分类
根据优先级不同,zephyr中主要包含两类线程,分别是抢占线程(preemptible thread)和协作线程( cooperative thread)。优先级是负数的被称作协作线程,非负数的是抢占式线程。在zephyr中优先级的数字越小优先级越高,比如优先级为-2的线程高于优先级为0的线程,而优先级为0的线程高于优先级为3的线程。
1.1 协作线程
优先级是负数的线程被称作协作线程,优先级从 (-CONFIG_NUM_COOP_PRIORITIES
) to -1。一旦协作线程变为当前运行的线程,它是不可以被其他线程(协作线程和抢占线程)抢占的,除非协作线程主动放弃cpu或者被中断服务ISR抢占。主动放弃cpu一般是等待资源(信号量,互斥锁,邮箱等),执行睡眠(调用睡眠函数)和 k_yield()等操作。总之就是主动放弃cpu,其他线程才能得到执行。
1.2 抢占线程
优先级为非负数的线程被称作抢占式线程,优先级从0 to (CONFIG_NUM_PREEMPT_PRIORITIES
- 1)。抢占线程可以被高优先级的抢占线程和协作线程抢占,当然也可以被ISR抢占。这里还有就是如果zephyr使能了时间片功能,那么当有同优先级的线程存在,而且当前线程时间片耗尽,则同优先级的线程可以执行。
2 线程的状态
3 自动创建的线程
3.1 Main thread
默认情况下,主线程使用抢占线程的最高优先级(一般为0,可配置)进行创建,并且他是一个"必须线程"(essential),必须线程就是这个线程不能终止,需要一直执行,否则系统引发错误。这个线程在mcu启动时,zephyr内核初始化以后进行创建,入口就是我们所熟悉的main函数。
3.2 Idle thread
一般的操作系统都会包括一个空闲线程,空闲线程一般是最低优先级的线程。当所有其他线程放弃cpu以后,空闲线程得到执行,我们一般利用空闲线程进行cpu利用率统计或者低功耗处理。空闲线程也是一个essential线程,不能被结束。
3.3 其他自动创建的线程
当zephyr使能了工作队列功能,系统启动时会自动创建一个系统线程,用于处理工作队列中的工作项。
4 线程创建
调用k_thread_create()
函数创建一个新的线程,线程有自己的stack区和线程控制块(其他小系统也都类似,线程栈和控制是多任务的基础),为了确保stack区在适当的内存中,需要使用K_THREAD_STACK_DEFINE来定义stack区。线程被创建后,返回线程ID。
可以用如下代码示例创建线程:
#define MY_STACK_SIZE 500
#define MY_PRIORITY 5
extern void my_entry_point(void *, void *, void *);
K_THREAD_STACK_DEFINE(my_stack_area, MY_STACK_SIZE);
struct k_thread my_thread_data;
k_tid_t my_tid = k_thread_create(&my_thread_data, my_stack_area,
K_THREAD_STACK_SIZEOF(my_stack_area),
my_entry_point,
NULL, NULL, NULL,
MY_PRIORITY, 0, K_NO_WAIT);
也可以在编译时通过K_THREAD_DEFINE()声明一个线程。与上面的效果相同:
#define MY_STACK_SIZE 500
#define MY_PRIORITY 5
extern void my_entry_point(void *, void *, void *);
K_THREAD_DEFINE(my_tid, MY_STACK_SIZE,
my_entry_point, NULL, NULL, NULL,
MY_PRIORITY, 0, K_NO_WAIT);
5 线程挂起与恢复
如果想要一个线程变为挂起态,也就是暂停一个线程,那么可以使用 k_thread_suspend()函数挂起线程,如果想恢复一个线程可以使用
k_thread_resume();
6 延时函数
6.1 s32_t k_msleep
(s32_t ms)
是当前运行的线程休眠一段时间,单位是ms,调用这个函数后,当前线程放弃cpu变为waiting状态,休眠期间不可以被调度器调度,当休眠到期后,线程变为ready状态,可以被调度器重新调度。
6.2 k_usleep
(s32_t us)
与k_msleep类似,单位是us,但是这个延时是不准确的,依赖于系统tick的精度。
6.3 k_busy_wait
(u32_t usec_to_wait)
与休眠不同,这个延时是忙等待,即不放弃cpu,延时单位是us,当我们程序中需要非常短的延时的时候,延时时间小于任务切换时间,那么可以使用这个函数进行延时。