ros中launch文件

       在ros package中launch文件夹下的.launch文件，可以同时启动多个节点，使用roslaunch命令可以运行launch文件。

（1）launch文件的结构

         <launch>

             <node name="talker"pkg="rospy_tutorials" type="talker" >

             </node>​

         </launch>

其中，.launch文件开头是以<launch>​为tag，以</launch>为结尾。中间是要启动的节点，是以<node> 开始，</node>结束。pkg="rospy_tutorials"，是要启动节点的package名称；type="talker"是启动节点的类型；name="talker"是启动节点的名称。

（2）roslaunch /XML/remap     ​

<node> 启动一个节点

<param> 设置参数服务器上的参数

<arg> 声明参数

<include> 包含roslaunch 文件

<remap> 声明一个名称映射，允许你通过名称映射参数到ROS 节点，使一个节点模仿另一个节点做出的响应。适用于在其范围内随后的所有声

     明(<launch>, <node> or<group>)

<group> 共享一个命名空间或映射的封闭的元素组

<machine> 声明启动要使用的机器

<rosparam> 使用rosparam 文件设置启动要用的ROS 参数

<env> 制定启动节点的环境变量

<test> 启动一个测试节点rostest

（3）实例分析

在turtlesim/launch文件夹下建一个multi_node.launch的文件：

<launch>

     <group ns="turtlesim1">

         <nodepkg="turtlesim" name="sim"type="turtlesim_node"/>

     </group>

     <group ns="turtlesim2">

         <nodepkg="turtlesim" name="sim"type="turtlesim_node"/>

     </group>

     <node pkg="turtlesim" name="turtle_mimic"type="mimic">

          <remap from="input"to="turtlesim1/turtle1"/>

          <remap from="output"to="turtlesim2/turtle1"/>

     </node>

</launch>

打开终端​，输入：

​$source ~/ros_tutorial/devel/setup.bash

$roslaunch turtlesim multi_node.launch

$rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

​$rqt_graph 

出现结果：

想再映射一个小乌龟，可在上面的.launch文件中改为如下内容：

​<launch>

.........................

     <groupns="turtlesim3">

         <nodepkg="turtlesim" name="sim"type="turtlesim_node"/>

     </group>    

............................ 

      <node pkg="turtlesim" name="turtle_mimic1"type="mimic">

              <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>

              <remap from="output"to="turtlesim3/turtle1"/>

       </node>   

</launch>

运行结果​：

​​​​

更多有关roslaunch /XML/，请看ros官网  ：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML