ROS2 环境配置

workspace是ROS2中的工作空间，也是我们开发机器人代码的位置。   ROS2安装的系统目录称之为“underlay”，我们自己创建的工作空间称之为“overlay”，在一台电脑上往往有多个工作空间。我们可以通过source不同空间的环境变量脚本来更换所使用的workspace，包括ROS2的版本。

1.设置环境变量

Linux：

source /opt/ros/foxy/setup.bash

Windows：

call C:\dev\ros2\local_setup.bat

  这种方法只能在运行该指令的终端中有效，如果需要在每一个终端中都生效的话，需要将脚本放到bash的启动脚本中：

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

  设置完成后查看一下你的环境变量是否设置成功：  

Linux：

printenv | grep -i ROS

Windows：

set | findstr -i ROS

 

  如果在局域网的多台电脑中使用ROS2，默认的通信机制会自动建立各机器分布式通信框架，也就是不同电脑之间已经可以通信了，如果你不希望多台电脑之间产生连接，可以设置不同的组网ID，相同ID的电脑之间可以通信，不同ID的电脑之间无法通信。  

Linux：

export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>
echo "export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>" >> ~/.bashrc

Windows：

set ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>

setx ROS_DOMAIN_ID <your_domain_id>

  环境变量的设置在ROS2中非常重要，如果后续使用中发现某些找不到命令、找不到包、找不到文件的错误，都应该首先确认环境变量是否正确设置。