树莓派3B_ROS-安装入坑爬坑指南

一、菜鸟说明

我是一个菜鸟，听到菜鸟这个词大家应该知道我的年龄很大了，现在的年轻人很少提及这个词了，我选择树草莓派3B是因为我感觉应该这个产品应该有很成熟的软硬件支持，相对文章也比较多，可以更快速上手，我没有什么计算机编程基础或者很好的英文基础，所以我的文章会比较大白话，可能有些专业术语说的不对。

1. ROS我的理解

很多文章都说ROS是机器人操作系统，往往有些像我一样的菜鸟一听就会我以为类似Linux，Windows等，我们要走出我以为的世界，因为我以为有时候会比较片面，实际对于我这样的菜鸟一提操作系统就只会想到计算机操作系统，而不会想什么是操作系统，往文生义的片面了，这是机器人操作系统，我们要想下计算机操作系统的作用和意义类比到机器人才对，只不过ROS是安装于计算机上罢了，对于计算机他就是一个应用软件，对于机器人才是操作系统。我说这些是因为我们安装ROS前必须要在计算机上安装计算机操作系统,具体ROS咋回事下一篇博文再说。

2.操作系统的选择

计算机操作系统众多，比如微软的Windows系列，Windows NT系列，Windows me系列;Linux的红帽子，红旗，ubuntu，Debian等，对于没有任何编程经验的我是最近才知道原来Linux只是一个内核（core），相应的公司加上一个壳（shell）就变成了各种所谓的发行版，所以即使不同公司的Linux绝大多数指令也是通用的因为他们有相同的内核，但对于绝大多数非大牛人物估计也没有人直接去用内核修改内核的，我们还是用发行版的Linux，或者说Linux指的是操作系统的类别。

对于树莓派原生支持Linux操作系统的Ubuntu和Raspbian（这两个实际都是Debian的派生，有兴趣的可以百度搜索下他们的关系，因此我估计Debian也可以）。Ubuntu目前有比较好的界面（我以前从来没有感觉过界面有啥重要的），大量的用户，并且Ubuntu对ROS支持的比较好，我选择了Ubuntu。

操作系统选择实际是很麻烦选择了Ubuntu后发现还有众多的Ubuntu派生版，我估计Ubuntu派生版不下十个 ，感兴趣的可以去百度下，我说下我当时选择办法，树莓派3支持ubuntu18.04的，我先选择了版本;接着疑惑是要server还是桌面，我是菜鸟肯定需要桌面，所以我选择了桌面，如果选择server那我们面对的就是命令行，Linux有个思想就是一切皆是文件，如果我们装了Sserver版的还可以自己安装桌面把他变成桌面版的很奇妙。

Ubuntu官方派生版-ubuntu mate，这个版本比标准Ubuntu更简洁些（不单桌面，内容也简洁），对于树莓派这种性能一般的卡片机，会更有优势,此外即使选定了mate后还要根据树莓派的框架选定ARM64或者armhf,这两个很明显的标记就是镜像是.img格式。因此我最终选定了Ubunt mate 18.04 桌面版 arm64。 顺便说一下我也尝试了armhf感觉不出来ARM64两者的区别。不过这有个小坑下个章节介绍下载链接:https://releases.ubuntu-mate.org/archived/18.04/

顺便说一下，如果您要是在树莓派3上安装了20.4，应该也是可以的，但是应该会很卡，我自己尝试了下安装上了但是太卡，后来放弃了;如果是树莓派4建议安装Ubuntu20.04然后自己安装桌面，为啥这里不建议使用ubuntu mate桌面版呢，因为我自己尝试了下不知道为啥如果这样选择在安装ROS的时候会出问题，在后面会说;并且树莓派4性能有提升装标准版也可以跑起来。