轨迹规划 trajectory planning

机器人的运动规划分为

• 路径规划
• 轨迹规划

 

路径规划的目标是使路径与障碍物的距离尽量远同时路径的长度尽量短；

轨迹规划的目的主要是机器人关节空间移动中使得机器人的运行时间尽可能短，或者能量尽可能小。

轨迹规划在路径规划的基础上加入时间序列信息，对机器人执行任务时的速度与加速度进行规划，以满足光滑性和速度可控性等要求。

轨迹规划 规划机器人执行运动时的速度及加速度

 

Tip
关注指标为最短运行时间或最小能量损耗。
轨迹规划在路径规划的基础上加入时间序列信息，对机器人执行任务时的速度(dt)与加速度进行规划，目的是满运动曲线光滑，或是运动速度可控等要求。

输入
1)给定环境的机器人起点与终点；
2)规划策略（拟合的曲线）；
3)时间密度。

输出
1)速度、加速度曲线；
2)力、力矩曲线。