斯坦福大学《机器人学》-轨迹规划Trajectory planning

从机器人的运动学和动力学可以看出，只要知道机器人的关节变量就能根据其运动方程来确定其位置，或者已知机器人的期望位姿就能确定相应的关节变量、速度和加速度。

因此，机器人轨迹规划的目的，是生成运动控制系统的参考输入，以确保机器人完成规划的轨迹，实现预期动作。这在机器人的控制中具有重要的作用，直接影响机器人作业任务的实现效果。

本期在机器人运动学分析的基础上，对机器人轨迹规划方法进行叙述：其中，所规划的轨迹本质上由生成一组由期望轨迹的内插函数（典型内插函数常为多项式）所得到的时间序列值构成。