PCD（点云数据）文件格式 & pcd文件的读取与写入

PCD是 点云数据文件格式

PCD文件格式并非白费力气地做重复工作，现有的文件结构因本身组成的原因不支持由PCL库引进n维点类型机制处理过程中的某些扩展，而PCD文件格式能够很好地补足这一点

 

pcd文件格式

 

 

pcd文件的读取

x = pcl.load("1.pcd") #此时是pcl._pcl.PointCloud格式
x = x. to_array()

#现在是numpy array

#shape是(3,n)

 

pcd文件的写入

pcl.save()

current_frame = pcl.load('0040_cloud.pcd')
current_frame = current_frame.to_array()


cloud_cluster = pcl.PointCloud()
cloud_cluster.from_array(current_frame )
pcl.save(cloud_cluster, 'current_frame .pcd')

写入时需是(3,n)的格式