【ROS笔记】设置、修改ROS环境变量

ROS设置环境变量

ROS安装到Ubuntu后,默认在/opt路径下,由于在使用过程中需要频繁在终端使用ROS命令,需要对其环境变量进行设置。

Ubuntu默认使用终端为bash,在bash中设置ROS环境变量的命令:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果使用zsh终端,则把以上命令中的bash全部改为zsh

改变当前终端使用的ROS环境变量

ROS需要通过环境变量找到命令的所在位置,如果安装多个ROS版本,怎样确定当前终端使用的命令是哪个ROS版本?需要通过设置环境变量:

source /opt/ros/ROS-RELEASE/setup.bash

其中ROS-RELEASE表示希望使用的ROS版本(如melodic、noetic等)

  • 注意:这种方式只能修改当前终端,如果再打开一个终端,还是会默认使用bash配置文件中设置的环境变量。
  • 如果想要改变默认的ROS环境变量,需要打开 ~/.bashrc,找到类似source /opt/ros/melodic/setup.bash这样的命令,将其中melodic改为想要的ROS版本。

参考

  1. 胡春旭. ROS机器人开发实践. 北京:机械工业出版社,2018.5
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您好!感谢您的提问。对于安装ROS环境变量错误的问题,可以尝试以下几个步骤来解决: 1. 检查ROS安装是否成功:首先确认ROS是否已经正确地安装在您的系统中。您可以通过在终端中输入`roscore`来检查ROS是否能够正常启动。 2. 检查环境变量设置:确保您已正确设置ROS环境变量。在终端中执行以下命令来检查是否已经设置环境变量: ``` echo $ROS_DISTRO ``` 如果没有输出任何内容,或者输出不是您所安装的ROS版本,那么您需要正确设置环境变量。您可以通过编辑`~/.bashrc`文件,并添加以下内容来设置环境变量: ``` source /opt/ros/<your-ros-version>/setup.bash ``` 然后执行以下命令来使环境变量生效: ``` source ~/.bashrc ``` 3. 检查软件包路径:如果您已经正确设置ROS环境变量,但仍然遇到问题,可能是因为您的软件包路径没有正确添加。您可以执行以下命令查看是否已经添加了正确的软件包路径: ``` echo $ROS_PACKAGE_PATH ``` 如果没有输出或输出不包含您的工作空间路径,则需要将工作空间路径添加到环境变量中。在终端中执行以下命令: ``` export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/path/to/your/workspace ``` 然后执行以下命令来使环境变量生效: ``` source ~/.bashrc ``` 如果您尝试了以上步骤但仍然无法解决问题,请提供更多错误信息或详细描述您遇到的具体问题,我将尽力提供帮助。

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