雷达与相机的时空标定工具

激光雷达与视觉做紧耦合融合时，需要对外参进行标定，下面收集了一波开源工具箱

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一、2D雷达标定

1.1 旷世：CamLaserCalibraTool

• 标定相机与2D雷达
• 相机与雷达需要有共视区域
• 参考论文：Extrinsic Calibration of a Camera and Laser Range Finder

1.2 ros: Laser Camera Calibration

• 相比旷世的方式，可以求解time offset

1.3 kalibr_calibrate_imu_camera_laser

• for 2D激光，很容易改成3D激光与相机标定
• 不要求具备共视区域
• 可以标定出相机与雷达之间的时间戳offset
• 参考论文：A General Approach to Spatiotemporal Calibration in Multisensor Systems

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二、3D机械雷达标定

2.1 zhixy/Laser-Camera-Calibration-Toolbox

• matlab版本
• 需要手动缩放，并选择落在棋盘格上的激光点
• 采集一次数据就能完成标定，一张图片，一帧激光数据

2.2 swyphcosmo/ros-camera-lidar-calibration

• 手动选择6对匹配点（激光雷达坐标系的3D点和图像坐标系下的2D点）进行标定

2.3 ethz-asl/lidar_align

• for 3D lidar and a 6-dof pose sensor（如，MCS），不需要标定板
• 需要满足非平面运动，运动要求包含大量的旋转和平移运动
• 对于地面车辆标定，将造成高度方向的外参不可观测

2.4 yuzhou42/camera-laser-calibration

• 利用标定板的几何性质来进行图像点与激光点的匹配
• 图像中心，使用的是一个apriltag，计算四个角点的像素坐标系，再利用两条直线的交点，得到中心点的坐标
• 激光点的标定板上的中心位置，先使用PCL分割平面，再计算平面上所有激光点位置的平均值，作为中心点坐标
• 每采集一次数据就得到一对匹配点，所以多次移动标定板的位置，得到尽可能多的匹配点，再通过PnP得到二者的外参

2.5 autoware

• 知乎-视觉激光雷达信息融合与联合标定
• 无人驾驶汽车系统入门（二十二）——使用Autoware实践激光雷达与摄像机组合标定

2.6 APRIL-ZJU/lidar_IMU_calib

• 用于标定IMU与lidar的外参，通过IMU进行中转，即可得到相机与雷达的外参
• 参考论文：Targetless Calibration of LiDAR-IMU System Based on Continuous-time Batch Estimation

2.7 but_calibration_camera_velodyne

• 最低32线激光雷达，以便算法检测3D marker

2.8 apollo 3D lidar与imu标定

• 轨迹要求：走八字，拐弯半径尽可能小

2.9 chennuo0125-HIT/lidar_imu_calib

• 仅标定imu与3d lidar的外参旋转

2.10 tudelft-iv/multi_sensor_calibration

• 标定外参：3d lidars, radars and cameras

2.11 Aaron20127/Camera-lidar-joint-calibration

• 标定相机与3d lidar，matlab版本
• 通过在点云中识别出标定板，根据标定板的规格，算出来每个角点的3D位置，然后通过Tcl外参构造PnP

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三、3D固态激光雷达

3.1 Livox-SDK/Livox_automatic_calibration

• 干货系列：多激光雷达外参自动标定算法开源

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@leatherwang

二零二零年九月二十一日

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