Hector SLAM 安装与配置

1. 概述

Gmapping从配置到运行，希望能帮助大家，也给自己留一个笔记，以供复习参考。

2. 安装

必要文件

sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam

ROS下节点程序

git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git

官方数据集参考链接

wget https://storage.googleapis.com/google-code-archive-downloads/v2/code.google.com/tu-darmstadt-ros-pkg/Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag

3. 运行

注意需要更改参数map_update_angle_thresh

• 运行bag文件rosbag play ./Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag --clock
• 运行hector节点程序的launch文件roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch在实际运行时，我将launch文件中的map_update_angle_thresh参数设置为0.9得到的建图与运动轨迹效果较好，同时将base_frame设置为base_link。
• 会自动运行rviz查看建图结果

更改launch文件中的参数如下，最终的效果建图效果较好。

 <arg name="base_frame" default="base_link"/>
 <param name="map_update_angle_thresh" value="0.9" />

4. 结果

4.1 未更改参数

开始的结果还比较好，但是当重新回到原来的地方时会出现地图重叠的现象。
第一次经过
开始重叠混乱

4.2 更改参数

更改角度阈值之后效果大大提升
第一次经过

多次经过

完美的结果，首尾呼应，不是每次都会这么完美！！

4.3 TF树关系

5. 特征较少的空间、激光频率较低

第一次经过时的建图
不能使用，会出现地图重叠，错误建图
Gmapping建立的地图,差异较大，GMapping安装与配置

6. 官方教程

如何建图
发布订阅的话题以及参数的含义
如何设置机器人

官方有张图很好，可以看看，说明了几个坐标系之间的关系，简单明了！

7. 重要提示

来自官方的提示
构建时使用命令

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

对于参数设置，很重要，举例

<param name="map_update_angle_thresh" value="0.9" />