四.开发记录之ubuntu系统安装ROS和开发环境

   专栏系列文章如下：

一.开发记录之AHRS、惯导传感器SBG-Ellipse-N传感器配置和使用_goldqiu的博客-CSDN博客_sbg传感器数据格式

二.开发记录之派勤工控机远程使用和ubuntu和ROS环境配置_goldqiu的博客-CSDN博客

​​​​​三.开发记录之移动硬盘装ubuntu系统的配置、环境、各类软件安装和备份等_goldqiu的博客-CSDN博客

这篇主要是讲在ubuntu18.04安装ros-melodic

安装ROS

选择清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update

sudo rosdep init 出现

ERROR: cannot download default sources list from:

第一步：

首先进入

https://github.com/ros/rosdistro​github.com/ros/rosdistro

去把这个包下载下来。

第二步：

修改这个包中rosdep/source.list.d/下的文件20-default.list，将这个文件中指向http://raw.githubusercontent.com的url地址全部修改为指向本地文件的地址，也就是该下载好的包的地址，以下是改好的样例：

# os-specific listings first

yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic

yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/base.yaml

yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/python.yaml

yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml

gbpdistro file:///home/xxx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

注意：在py语言中：url本地文件地址格式是：file://+文件地址，后面更改其他文件中地址的时候也一样。

第三步：

修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2该文件夹下面的sources_list.py文件，如下：

# default file to download with 'init' command in order to bootstrap

# rosdep

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'


# seconds to wait before aborting download of rosdep data

第四步

修改以下两个文件里面的代码：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py

下面是分别修改后的样例：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py文件：

# location of targets file for processing gbpdistro files

REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/releases/targets.yaml'


# seconds to wait before aborting download of gbpdistro data

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py的文件：

# index information


DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/index-v4.yaml'
 

def get_index_url():

然后进行sudo rosdep init :

安装ros开发环境

官网下载deb

https://code.visualstudio.com/docs/?dv=linux64_deb

sudo dpkg -i xxxx.deb

安装这些插件

创建工作空间：

mkdir -p test_ws/src
cd test_ws/
catkin_make
code .

vscode 中编译 ros：

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

或修改.vscode/tasks.json 文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

创建 ROS 功能包

选定 src 右击 ---> create catkin package

设置包名 添加依赖

添加cpp

/*
    控制台输出 HelloVSCode !!!
​
*/
#include "ros/ros.h"
​
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");
​
    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!");
    return 0;
}

如果没有代码提示：

修改 .vscode/c_cpp_properties.json

设置 "cppStandard": "c++17"

配置 CMakeLists.txt：

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

目前这里好像会出节点tab不到的情况，执行这一句后可以了

rospack list

后面单独出一个ROS或者cmake项目调试的，用QT、Vscode或clion。

QT更常用来qmake做UI，clion则是cmake，Vscode则是cmake和ros比较方便