相机标定之使用Matlab工具箱

1. 概述

简单介绍如何使用Matlab进行针孔模型相机标定的步骤，供自己以后参考，同时希望给大家带来帮助。

2. 准备

1. 提前准备好棋盘格并打印出来，可以使用A4纸打印，然后粘贴在纸板上，注意粘贴时贴紧纸板，确保位于纸张上的点位于同一平面。
   棋盘格图片下载。
2. 使用相机拍摄一系列棋盘格图片，确保每张图片包含完整的棋盘格信息，并不断旋转移动棋盘格，保证采取到不同位置下的棋盘格信息。
3. 确保所使用的Matlab工具箱中包含相机标定程序，一般高版本的Matlab都会自带图像处理工具箱。

3. 步骤

1. 选择相机标定
   
2. 载入图像
   
3. 建议10-20张图像
   
4. 输入棋盘格的大小，用于计算坐标
   
   
5. 对图像进行观察，自动检测有可能会将XY坐标轴混淆，因此手动去除混淆的图像。比如下面的图像，XY轴的定义是不一样的，这会对标定产生影响