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px4
文章平均质量分 84
仟人斩
这个作者很懒,什么都没留下…
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PX4代码学习系列博客(1)——开发环境配置
写在前面虽然有很多关于px4博客,但还是想自己亲手写,一来记录自己的学习过程,以备将来复习,二来方便后来者参考学习,好多西当然要大家分享。关于px4飞控程序的博客,我打算写成一个系列,目前计划包括的内容有: 1.win10开发环境配置;2.nuttx操作系统介绍 ;3.px4代码结构;4.uORB介绍;5.关键模块代码分析;6.添加自己的代码;7.与ros通信;8.在模拟器中测试所写代码。等等。原创 2017-08-19 02:28:33 · 9236 阅读 · 8 评论 -
PX4代码学习系列博客(2)——PX4与实时操作系统
px4飞控是基于nuttx实时操作系统的。原创 2017-08-19 04:09:57 · 2319 阅读 · 0 评论 -
PX4代码学习系列博客(3)——px4固件目录结构和代码风格
px4不是普通的单片机程序,其中没有main函数。它实际上是一个操作系统,上面运行着很多应用程序(类比windows),比如姿态解算,位置解算,姿态控制,位置控制等。每个应用之间通过uORB通信。所以要想读懂px4的程序,就不能按照单片机的思维,先找main函数,再看它调用了哪些函数,然后去别的文件看这些函数是怎么实现的。我们需要明确每个目录下面都有什么才能更高效率地学习。原创 2017-08-19 23:01:54 · 8474 阅读 · 2 评论 -
PX4代码学习系列博客(4)——uORB相关
uORB简介px4使用的是NuttX实时操作系统,而这个操作系统没有在应用程序间通信的功能。为了满足飞控消息传递的实时性,uORB才被开发出来。uORB(Micro Object Request Broker,微对象请求代理器)是px4系统中特殊的一个模块(应用程序),它负责在不同的模块(应用程序)之间传递数据。原创 2017-08-27 13:42:02 · 1924 阅读 · 0 评论 -
PX4代码学习系列博客(5)——在px4中添加自己的模块
怎么在px4中添加自己的模块在“px4固件目录结构和代码风格”这一节,曾经说过NuttX是一个实时的嵌入式系统,上面可以像windows那样运行程序。那既然是应用程序,那我们应该也能写一些可以在NuttX上运行的程序。这一节介绍怎么在px工程中添加自己的模块。原创 2017-08-27 23:08:40 · 3921 阅读 · 0 评论 -
pixhawk通过udp接收mavlink消息的简单例程
开发这个简单例程的初衷是想把在github上能在linux系统跑的通过udp接收mavlink消息的程序移植到windows系统下。原创 2017-09-18 21:24:45 · 5059 阅读 · 0 评论 -
PX4代码学习系列博客(6)——offboard模式位置控制代码分析
offboard模式位置控制代码分析原创 2017-09-22 19:49:03 · 5123 阅读 · 0 评论 -
PX4代码学习系列博客(7)——lpe代码分析
本文主要介绍px4飞控的位置估计中的lpe。在笔者原先的博客中曾经写过可以把px4中的位置估计算法移植到桌面电脑,当时用的开发环境是vs。但是那篇文章并没有对lpe位置估计的数学原理和程序的具体执行流程做出解释,那这部分工作就在本文中来做。原创 2017-11-19 21:44:43 · 2570 阅读 · 2 评论