PLY点云数据在PCL中读取与显示

今天开始着手处理PLY数据，由于之前没有接触过PCL，所以连最简单的数据读取与显示都搞了半天，现在将代码公布出来以供参考。

使用的环境是：vs2015+pcl1.8.1

#include "stdafx.h"
#include <iostream>
#include <string>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/PCLPointCloud2.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

using namespace pcl;
using namespace pcl::io;
using namespace std;

int main() {
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>("pointCloud.ply", *cloud) == -1) {       
      PCL_ERROR("Couldnot read file.\n");
      system("pause");
      return(-1);
  }
  
  pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
  viewer.showCloud(cloud);
  system("pause");
  return(0);
}

值得注意的几点是：

1）cloud智能指针对象在定义的时候记得要初始化；一开始我没有初始化，结果程序报错：

Assertion failed: px!=0  file ..\boost\smart_ptr\shared_ptr.hpp, line 704.

2)pointCloud的格式有很多种，如PointXYZ, PointXYZRGB,...。这里我这使用的是PointXYZ,是因为使用的数据pointcloud.ply中只包含每个点的三维坐标，这里的格式需要根据自己的数据来确定。

pointcloud.ply数据格式如下：

ply
format ascii 1.0
element vertex 43200
property float x
property float y
property float z
end_header
-125 -95 232
-241 -109 456
-247 -169 462

......

......

3）数据显示的时候，一开始的界面是上面一条绿色，下面左边是黑色，右边是红色，我还以为数据出问题了，用鼠标缩放才发现这代表的是坐标轴。通过鼠标左右键与滑轮可以调节数据的缩放、旋转角度等。