安装ROS（Melodic版本）

参考：

1、ROS入门21讲

2、《机器人操作系统入门》中国大学MOOC课程讲义

3、ROS入门教程-安装并配置ROS环境（melodic版本）

正文：

一、安装环境：Ubuntu18.04

正式安装前，检查Ubuntu的初始环境是否配置正确：

1. 确定Ubuntu系统的版本，在终端输入 cat /etc/issue确定Ubuntu版本号为18.04。
2. 配置软件库，打开Ubuntu的设置 → 软件和更新 → Ubuntu软件，确保勾选关键字main，universe，restricted，multiverse。

二、添加ROS软件源 

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

***建议/etc/apt/sources.list文件里使用国内源，能够确保稳定的下载速度。

 三、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

四、系统更新

sudo apt-get update

五、安装ROS Melodic桌面完整版和rosinstall

 1. 安装桌面完整版Melodic

sudo apt install ros-melodic-desktop-full 

2. 安装rosinstall

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

六、配置ROS

1. 初始化rosdep

（1）将rosdep.zip文件解压到主目录下：

 unzip rosdep.zip

（2）将20-default.list文件移动到 /etc/ros/rosdep/sources.list.d 目录下（没有该路径就新建):

sudo mv ~/rosdep/20-default.list /etc/ros/rosdep/sources.list.d

（3）将rosdistro-master文件夹移动到 /etc/ros/rosdep/sources.list.d 目录下

sudo mv -r ~/rosdep/rosdistro-master/ /etc/ros/rosdep/sources.list.d

（4）修改必须的文件路径：

        ① 将 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 文件里“DEFAULT_SOURCES_LIST_URL”的内容改成 file:/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

        ② 将/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py文件里“REP3_TARGETS_URL”的内容改成 file:/etc/ros/rosdep/sources.list.d/rosdistro-master/releases/targets.yaml

sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

        ③ 将/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py文件里“DEFAULT_INDEX_URL”的内容改成 file:/etc/ros/rosdep/sources.list.d/rosdistro-master/index-v4.yaml

sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

以上都完成后，再执行rosdep update即可成功。

2. 设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

七、测试ROS是否安装成功

roscore

如果出现下图所示（此处借用胡春旭老师《ROS入门21讲》配图），说明安装成功：

作者有话说：

以上就是本篇的全部内容了，若有任何问题或建议，请评论区留言，谢谢您的审阅查看，祝好！