orbslam2 安装
1.安装py27环境
conda create -n py27 python=2.7
激活py27
conda activate py27
2.安装Pangolin
安装依赖
sudo pip install --upgrade https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/pypi/web/simple/tensorflow/tensorflow-1.14.0rc1-cp27-cp27mu-manylinux1_x86_64.whl
安装
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .
或者采用另一种安装方式
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
安装opencv 2.4.11
conda install --channel https://conda.anaconda.org/menpo opencv
查看版本
import cv2
cv2.__version__
eigen安装3.1.1
现在到安装orbslam了
编译build.sh时出现错误 可参考https://blog.csdn.net/u014709760/article/details/85253525
安装orbslam 第一次在conda install --channel http://conda.anaconda.org/ menpo opencv 下载了opencv2.4.11 这一环境下 一直报错,提示查询不到opencv里面的文件,不知道为何,找了很多方法,最终也没有解决。
卸载opencv2.4.11重新安装3.4 编译正常通过,但不知道是否能跑得起来。conda install --channel http://conda.anaconda.org/ menpo opencv3
如果还是不行,想要参考https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881165这里面安装opencv2的方法再试一次。
在运行时出现 pangolin 错误
Ubuntu下Pangolin报错what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options
https://www.it610.com/article/1278440818847268864.htm
修改代码后重新安装Pangolin
运行RGBD数据集(我的数据集在py27pkg下的dataset)
把RGBD文件进行挂载
python associate.py /home/zhao/py27pkg/Dataset/rgbd_dataset_freiburg3_sitting_xyz/rgb.txt /home/zhao/py27pkg/Dataset/rgbd_dataset_freiburg3_sitting_xyz/depth.txt > associations.txt
在ORB_SLAM下运行
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/zhao/py27pkg/Dataset/rgbd_dataset_freiburg3_sitting_xyz Examples/RGB-D/associations.txt