orbslam2 安装

orbslam2 安装

1.安装py27环境

conda create -n py27 python=2.7

激活py27

conda activate py27

2.安装Pangolin

安装依赖

sudo pip install --upgrade https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/pypi/web/simple/tensorflow/tensorflow-1.14.0rc1-cp27-cp27mu-manylinux1_x86_64.whl

安装

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .

 

 或者采用另一种安装方式

cd Pangolin

mkdir build

cd build

cmake ..

make -j4

sudo make install

 

安装opencv 2.4.11

conda install --channel https://conda.anaconda.org/menpo opencv

 查看版本

import cv2

cv2.__version__

 

eigen安装3.1.1

现在到安装orbslam了

编译build.sh时出现错误 可参考https://blog.csdn.net/u014709760/article/details/85253525

 

 

 

安装orbslam  第一次在conda install --channel http://conda.anaconda.org/ menpo opencv 下载了opencv2.4.11 这一环境下 一直报错，提示查询不到opencv里面的文件，不知道为何，找了很多方法，最终也没有解决。

卸载opencv2.4.11重新安装3.4 编译正常通过，但不知道是否能跑得起来。conda install --channel http://conda.anaconda.org/ menpo opencv3

 

如果还是不行，想要参考https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881165这里面安装opencv2的方法再试一次。

 

在运行时出现 pangolin 错误 

Ubuntu下Pangolin报错what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options

https://www.it610.com/article/1278440818847268864.htm

修改代码后重新安装Pangolin

 

 

运行RGBD数据集（我的数据集在py27pkg下的dataset）

把RGBD文件进行挂载

python associate.py /home/zhao/py27pkg/Dataset/rgbd_dataset_freiburg3_sitting_xyz/rgb.txt /home/zhao/py27pkg/Dataset/rgbd_dataset_freiburg3_sitting_xyz/depth.txt > associations.txt

在ORB_SLAM下运行

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/zhao/py27pkg/Dataset/rgbd_dataset_freiburg3_sitting_xyz Examples/RGB-D/associations.txt