orbslam 2 运行 tum 数据集中的 walking xyz 序列

对于RGB-数据,生成associations.txt(在associate.py的目录下)

python associate.py /home/ionlylo1/py27pkg/ORB_SLAM2/Dataset/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz/rgb.txt /home/ionlylo1/py27pkg/ORB_SLAM2/Dataset/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz/depth.txt > associations.txt

 

运行orbslam2(在orbslam2目录下)(其中,TUMX改为TUM3因为是我用rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz中,freiburg是3所以该为3)

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM3.yaml /home/ionlylo1/py27pkg/ORB_SLAM2/Dataset/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz /home/ionlylo1/py27pkg/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/associations.txt

 

 

 

 

 

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