orbslam 2 运行 tum 数据集中的 walking xyz 序列

最新推荐文章于 2022-11-12 19:56:52 发布
最新推荐文章于 2022-11-12 19:56:52 发布
阅读量1.3k 收藏 1
点赞数
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/ionlylo1/article/details/116060994
版权

对于RGB-数据，生成associations.txt（在associate.py的目录下）

python associate.py /home/ionlylo1/py27pkg/ORB_SLAM2/Dataset/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz/rgb.txt /home/ionlylo1/py27pkg/ORB_SLAM2/Dataset/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz/depth.txt > associations.txt

 

运行orbslam2（在orbslam2目录下）（其中，TUMX改为TUM3因为是我用rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz中，freiburg是3所以该为3）

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM3.yaml /home/ionlylo1/py27pkg/ORB_SLAM2/Dataset/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz /home/ionlylo1/py27pkg/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/associations.txt

 

 

 

 

 

潜水顶帖
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
Ubuntu18.04编译测试ORBSLAM2之RGB-D 实例运行
weixin_42047336的博客
04-22 1640
我要开始写第二篇了，跑RGB-D的步骤 **第一步：**下载rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360，放在哪呢？上一篇对这些细节已经说了。 **第二步：**下载associate.py，放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目录下（写的够详细了），也就是说，associate.py放在RGB-D目录下了。 第三步：在RGB-D处右击鼠标打开一个新的终端...
rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz.tar.gz
04-20
rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz.tar.gz
DS-SLAM rviz图像显示失败问题的解决方法(亲测有效)
weixin_45626706的博客
04-15 2285
[TUM-2] process has died [pid 18934, exit code -6, cmd /home/z/dev/catkin_ws/src/DS-SLAM/Examples/ROS/ORB_SLAM2_PointMap_SegNetM/TUM /home/z/dev/catkin_ws/src/DS-SLAM/Examples/ROS/ORB_SLAM2_PointMap_SegNetM/…/…/…/Vocabulary/ORBvoc.bin /home/z/dev/catkin_w.
动态场景下的语义SLAM的简单实现（基于YOLOv5目标检测）
热门推荐
jiny_yang的博客
04-11 3万+
动态场景下的语义SLAM的简单实现 使用YOLOv5，进行了室内动态场景下的语义SLAM。在个别数据集上的表现超越了DS-SLAM 基于YOLO等目标检测算法，检测出图像的语义信息并分辨出图像中动态物体和静态物体，并剔除动态物体
ubuntu下基于Clion调试orb-slam2
TheRun的博客
09-04 839
clion调试ORB-SLAM2
ORB-SLAM总结
weixin_44682965的博客
09-27 1万+
Abstract 本文介绍了ORB-SLAM，这是一种基于特征的单目SLAM系统，可在大小型室内外环境中实时运行。该系统对严重的运动模糊具有鲁棒性，可实现较宽的基线回环和重定位，并包括全自动的初始化。我们基于近年来的出色算法，从头开始设计了一个新颖的系统，该系统对所有SLAM任务使用相同的特征 ：跟踪，映射，重定位和回环。利用优胜劣汰的策略选择关键帧和点，从而有出色的鲁棒性，并生成了紧凑的跟踪地图，该地图仅在场景内容发生变化时才会增长，从而实现持续运行。我们提供了来自最受欢迎数据集的27个序列的详尽评估。与
用ORB SLAM2跑自己的图片序列数据集
03-03
在本文中，我们将深入探讨如何利用ORB SLAM2来处理自己收集的图片序列数据集。 首先，你需要一个由连续拍摄的图片组成的序列，这通常是通过摄像头录制视频并逐帧提取得到的。视频处理成图片序列的步骤包括使用视频...
ORB-SLAM 2跑通自己的数据集
01-20
ORB-SLAM 2跑通自己的数据集一 、拍摄视频并转化为图片：二、准备索引目录文件：三、生成自己的参数配置文件TUM.yaml。复制TUM1.yaml，并修改参数即可。四、ORB-SLAM2所在的目录并运行如下命令即可：五、本次实验...
ORB-SLAM2 技术详解(3)– 源码编译及TUM RGB-D数据集测试
01-06
1. ORB-SLAM2 简介 2. 安装依赖库 （1）安装Pangolin  （2）安装必要的依赖库 （3）安装OpenCV （4）安装Eigen （5）安装BLAS and LAPACK库 (1) BLAS: Basic Linear Algebra Subprograms (2) LAPACK：Linear ...
TUM的一个SLAM数据集 中
02-02
TUM 的一个SLAM数据集，太大了所以拆成了三部分，每部分都是1积分，在国内下载实在是太慢了，我下了两天才下好。数据集是https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download的fr1/xyz
很清晰的ORB-SLAM2程序思维导图
10-13
- **mono_tum.cc**：在这个文件中，程序通过`System::LoadImages()`函数从数据集中加载所有图像的名称及其时间戳。这一步骤对于后续处理至关重要，因为它确保了图像序列按正确的时间顺序处理。 - **创建ORB_SLAM2::...
ORB-SLAM2到dynaSLAM编译
落叶知秋了哟的博客
01-19 5947
这是在ORB-SLAM2基础上针对于动态场景进行改进的版本。利用MASK-RCNN提取场景中动态物体的语义信息，根据掩膜去掉误匹配，同时采用图像恢复技术进行场景恢复和建图，是比较优秀的SLAM算法。下面看看具体编译运行过程： 1、源码：https://github.com/BertaBescos/DynaSLAM 2、文章：DynaSLAM: Tracking, Mapping and Inp...
RGBD-SLAM V2的学习和测试
Mr_pan
03-16 1万+
rgbd-slam一度被称为最稳定有效的SLAM系统；设计最初是利用SIFT特征进行特征的提取，比较耗时，现在随着ORB等二值化特征的广泛应用，已经可以摆脱GPU的加速，这篇博客我主要简单介绍一下如何在实时的场景进行三维重建、以及利用数据集进行测试算法的效果； 需要说明的是我的系统：Ubuntu 14.04+ROS indigo+华硕 Xtion pro live预备的一些工具包：opencv 2
TUM数据集构建动态的稠密点云
闲某欧
09-26 1100
本文的代码改自于高翔博士的slam14讲第12讲的pointcloud_mapping.cpp
ubuntu16.04上编译ORBSLAM2并运行TUM数据集
Turn life into a dream, and then turn dreams into reality
11-19 1362
在自己的联想YOGA笔记本上成功编译运行ORBSLAM2，并在TUM数据集上验证运行效果，记录安装编译过程。 1.安装git、cmake sudo apt-get install git(用于从github上clone项目到本地) sudo apt-get cmake（用于编译项目） sudo apt-get update（用于更新软件列表） 2.安装Pangolin用于可视化和用户界面...
DXLAM、ubuntu16、tf1.13、anaconda环境配置
灵性化火博客
11-12 1334
DXSLAM
orbslam2 RGBD实验记录(四) ORBSLAM2通过单目、RGBD跑TUM数据集
oliongs的博客
03-26 7710
RGBD１． 首先下载TUM数据集 https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download，以rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360数据集为例，放置在ORB_SLAM2下的data文件夹(新建)２．下载 associate.py．放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目录下面．３．打开...
ORBSLAM测试数据集+外接相机+测评
qq_41253960的博客
07-14 1138
ORBSLAM2安装完成后，运行记录： ORBSLAM 2支持单目、双目和RGB-D; 1. 数据集运行测试。 我把下载的TUM 数据集放在了～/catkin_ws/src/ORB_SLAM2里的Datasets里了，在ORB_SLAM2中运行一下代码： 单目： ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Datasets/freiburg1_xyz 运行程序+词袋+相机参数+图像序列 R
ORB-SLAM2运行tum数据集
最新发布
08-13
在ORB-SLAM2的主目录下，有一个名为"Examples/RGB-D/TUMX.yaml"的配置文件，其中X代表数据集的名称（例如，TUM1.yaml, TUM2.yaml等）。您可以打开该配置文件并根据需要进行修改，例如设置相机内参、深度图缩放系数等...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值