基础矩阵本质矩阵单应矩阵

最新推荐文章于 2023-09-16 22:24:46 发布

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版权

笔记

基础矩阵和本质矩阵描述的对极约束，是点与线的关系

单应矩阵描述的是点与点的关系

基础矩阵，本质矩阵的推导:

等等，

两个相机，分别为 $C1,C2$

$P$ 是三维空间中的点，以相机1的坐标系为世界坐标系，由相似三角形可得

$Zc\begin{bmatrix} x\\ y\\ 1 \end{bmatrix} =\begin{bmatrix} f & 0 & 0\\ 0 &f & 0\\ 0&0 &1 \end{bmatrix}*\begin{bmatrix} Xc\\ Yc \\Zc \end{bmatrix}$

上式两侧同除

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基础矩阵本质矩阵单应矩阵

笔记基础矩阵和本质矩阵描述的对极约束，是点与线的关系单应矩阵描述的是点与点的关系基础矩阵，本质矩阵的推导:等等，两个相机，分别为是三维空间中的点，以相机1的坐标系为世界坐标系，由相似三角形可得上式两侧同除左边是点在像平面的坐标，右边乘号右边的向量则可以看成该点在距离光心单位距离的平面上所成像的坐标。这个平面就是归一化平面，然后与焦距矩阵相乘，就得...
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