基础矩阵 本质矩阵 单应矩阵

最新推荐文章于 2023-09-16 22:24:46 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/isoxqxqxxq/article/details/103385403
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本文笔记探讨了基础矩阵和本质矩阵在计算机视觉中的作用，它们描述了不同视角下点与线的对极约束关系。基础矩阵与本质矩阵通过内参矩阵和点的归一化坐标推导得出，并介绍了单应矩阵如何表示点到点的映射，以及其尺度不变性和求解条件。内容涉及对极几何、齐次坐标和SLAM等相关概念。
摘要由CSDN通过智能技术生成

笔记

基础矩阵和本质矩阵描述的对极约束，是点与线的关系

单应矩阵描述的是点与点的关系

基础矩阵，本质矩阵的推导:

等等，

两个相机，分别为C1,C2

P是三维空间中的点，以相机1的坐标系为世界坐标系，由相似三角形可得

 

Zc\begin{bmatrix} x\\ y\\ 1 \end{bmatrix} =\begin{bmatrix} f & 0 & 0\\ 0 &f & 0\\ 0&0 &1 \end{bmatrix}*\begin{bmatrix} Xc\\ Yc \\Zc \end{bmatrix}

 

上式两侧同除Zc

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单应矩阵与基础矩阵/本质矩阵的区别 本质矩阵分解失效情况？
无名小卒
04-12 6777
基础矩阵与本质矩阵 基础矩阵与本质矩阵反应的是对极几何中一幅图像上的点在另一幅图像上的对应点的的位置关系，本质矩阵则是基本矩阵的一种特殊情况，是在归一化图像坐标下的基本矩阵，可以理解为本质矩阵对应的坐标位于相机坐标系，基础矩阵对应的坐标位于图像平面坐标系，具体见： https://blog.csdn.net/kokerf/article/details/72191054 单应矩阵 ...
2D-2D位姿解算方法：本质矩阵或者基础矩阵（essential matrix or fundamental matrix）与单应矩阵（honmography）对比
SLAM学徒
06-05 2959
本质矩阵或者基础矩阵算法来自于对极约束：$$x_{2}^{t}t^{\wedge}Rx_{1}=0$$
基础矩阵、本质矩阵、单应矩阵
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Gloamirror的博客
09-16 789
基础矩阵是一个 3×3 的秩为2的矩阵，用于描述两个不同视图（或称为图像）之间对应点的几何约束。更具体地说，如果你有两幅图像，分别从两个不同的相机或者相机位置拍摄，那么基础矩阵可以用于找到一个图像中的点在另一个图像中的对应点。本质矩阵也是一个 3×3 的秩为2的矩阵，与基础矩阵非常类似。当两个视图（图像）之间的场景是一个平面或者两个视图之间仅有旋转和平移时，可以使用单应矩阵来关联这两个视图。这三个矩阵都是在计算机视觉中广泛应用的基础工具，但它们适用于不同类型的视图和场景。给定两个图像中的一对对应点。
单应矩阵 基础矩阵 本质矩阵
afucc111的博客
07-11 352
直接上公式：其中为两张图片中匹配好的特征点对的像素齐次坐标。可以看出单应矩阵直接描述了图像1与图像2之间的关系。然而由于其直接使用了二维的像素信息，并未恢复其尺度信息。（单应矩阵的分解过程中也是假设了所测三维点均在同一平面）所以在使用时要求对应的三维点要在同一个平面。所以在orb-slam初始化时视差较小的情况下检测到的同一平面上的特征点较多时，使用H矩阵分解得到R与t（第一幅图与第二幅图成像平面之间的旋转与平移关系），具体流程见另一博主的帖子：单应矩阵的分解 - 知乎 这两个比较好理解，看一下公式（截取自
本质矩阵 基础矩阵 单应矩阵 (1)
qq_38766208的博客
08-27 655
本质矩阵 基础矩阵 单应矩阵 本质矩阵E（Essential Matrix）：反映【空间一点P的像点】在【不同视角摄像机】下【摄像机坐标系】中的表示之间的关系。 基础矩阵F（Fundamental Matrix）：反映【空间一点P的像素点】在【不同视角摄像机】下【图像坐标系】中的表示之间的关系。 ORB-SLAM点云地图中相机的位姿初始化，无论算法工作在平面场景，还是非平面场景下，都能够完成初始化的工作。其中主要是使用了适用于平面场景的单应性矩阵H和适用于非平面场景的基础矩阵F，程序中通过一个评分规则来
基本矩阵、本质矩阵和单应矩阵
kokerf的博客
05-15 4万+
基本矩阵、本质矩阵和单应矩阵
线性代数感悟之6 单位矩阵和初等矩阵
songhuangong123的博客
05-25 6391
引言 最近在看 liuyubobobo 的线性代数课，感觉很妙，有些感悟记录一下~~~ 单位矩阵： ​ 单位矩阵的特点：从左上角到右下角的对角线（称为主对角线）上的元素均为1。 使用行视角，将单位矩阵看成一个变化矩阵。 ​‘ 那么 单位矩阵 第1行的作用： 将1行的数据保持不变，第2行，和第3行的数据清零，最后，将所有的结果相加！，得到第1行数据不变。 第2行的作用： 将2行的数据保持不变，第1行，和第3行的数据清零，最后，将所有的结果相加！，得到第2行数据不变。 第3行的...
单应矩阵 基本矩阵 本质矩阵的区别与联系
qq_44884706的博客
04-29 342
单应矩阵 基本矩阵 本质矩阵的区别与联系
对极约束与本质矩阵、基础矩阵的理解
weixin_38216573的博客
09-27 251
使用齐次坐标的优势， 本质矩阵说明了空间点P在不同视角下在不同相机坐标系中的表示关系； 基础矩阵说明空间点P在不同视角下在不同图像坐标系中的表示关系；
关于单应性矩阵的理解：Homography matrix for dummies
zinnc的专栏
08-25 4万+
尽量写的通俗一点，因为从某种程度上讲，本人也是dummy..... 1. 先说homogeneous coordinate，齐次坐标 一幅2D图像上的非齐次坐标为(x,y)，而齐次坐标为(x,y,1)，也可以写成(x/z,y/z,1)或(x,y,z)。齐次坐标有很多好处，比如可以很清楚的确定一个点在不在直线上： T(x)*I=0,这里T表示转置； 还可以描述无穷远点：(x,y,0)
单应性矩阵的理解及求解3
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lyhbkz的博客
08-31 7万+
http://www.sohu.com/a/223594989_100007727 前面文章《从零开始学习「张氏相机标定法」（一）成像几何模型》中我们已经得到了像素坐标系和世界坐标系下的坐标映射关系： 其中，u、v表示像素坐标系中的坐标，s表示尺度因子，fx、fy、u0、v0、γ（由于制造误差产生的两个坐标轴偏斜参数，通常很小）表示5个相机内参，R,t表示相机外参，Xw、Yw、Zw（假设标...
四点求解单应性矩阵
hudaliquan的专栏
08-04 2万+
网上有很多关于单应性矩阵的求解方法，但都没有说明怎样用四点求解单应性矩阵或者源码详细说明很少。这里说说自己的理解。     首先贴出matlab代码function H = solveHomo(pts1,pts2) % 返回值 H 是一个3*3的矩阵 % pts1 和 pts2是2*4的坐标矩阵对应特征点的(x,y)坐标 n = size(pts1,2); A = zeros(2*n,9); A
基础矩阵，本质矩阵，单应性矩阵讲解
点云PCL
09-26 7803
ORB-SLAM点云地图中相机的位姿初始化，无论算法工作在平面场景，还是非平面场景下，都能够完成初始化的工作。其中主要是使用了适用于平面场景的单应性矩阵H和适用于非平面场景的基础矩阵F，...
SLAM 学习笔记 本质矩阵E、基础矩阵F、单应矩阵H的推导
一个摩羯座的程序猿 的 知识笔记
11-25 2140
因为在剖析单目初始化的过程中，需要用到基础矩阵F和单应矩阵H，所以想从基础上推导一下，但是发现几何推导自己没太理解，而且比较抽象，不方便从理论出发落实到实际代码，但是又不想浪费这一过程的总结，于是自己另外开了个篇章来记录自己的思考和理解。 这里是继承了ORB-SLAM3 学习笔记 单目初始化过程剖析3 TrackMonocular-＞GrabImageMonocular-＞Track的《2-2-1 对极约束》部分的，有了极限约束，我们尝试用数学公式描述极点、极线和极平面之间的关系。 T是平移矩阵部分，是从点
本质矩阵、基础矩阵和单应矩阵的区别
poplar的专栏
04-04 2109
本质矩阵 本质矩阵建立的是同一个投影点在两个归一化成像平面上的齐次坐标间的约束，约束关系具体见下： paTEabpb=0p_a^TE_{ab}pb = 0paT​Eab​pb=0上式中的EabE_{ab}Eab​为本质矩阵，pa/b=[xa/bya/b1]Tp_{a/b} = [x_{a/b} y_{a/b} 1]^Tpa/b​=[xa/b​ya/b​1]T，表示相机归一化成...
多视图几何总结——基础矩阵、本质矩阵和单应矩阵的自由度分析
weixin_44580210的博客
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MVG总结——基础矩阵、本质矩阵和单应矩阵的自由度分析MVG总结——基础矩阵、本质矩阵和单应矩阵的自由度分析总结基础矩阵自由度本质矩阵自由度单应矩阵自由度 MVG总结——基础矩阵、本质矩阵和单应矩阵的自由度分析 总结 首先给出结论，基础矩阵（Fundmental Matrix）具有7个自由度，本质矩阵（Essential Matrix）具有5个自由度，单应矩阵（Homography Matrix）...
知识点梳理：基本矩阵F、本质矩阵E、单应矩阵H
Fs-Ryan的博客
11-19 5035
1.基本矩阵F:根据两帧间匹配的像素点对儿计算 2.本质矩阵E:通过归一化坐标对进行计算。 因为R,t共有6个自由度，又因为单目尺度等价性，所以实际上E矩阵共有5个自由度。因此至少需要5个点对来求解。十四讲中说因为E矩阵的内在性质是一种非线性，求解起来十分麻烦。这句话怎么理解呢？其实意思应该是说把E矩阵用5个变量来表示是比较困难的，他们之间是一个非线性的表示形式（E=[t]×R[\mathbf ...
空间平面投影与单应矩阵：云平台网络攻防实验的数学解析
其中，射影几何为理解单应矩阵提供了理论基础，强调了平面与空间射影几何、摄像机几何等内容。矩阵与张量则作为解决问题的关键工具，涉及矩阵分解、张量分析等技术，有助于理解单应矩阵的构造及其在处理视觉数据中的...
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