ORB-SLAM、VINS等是采用的特征点+描述符方法
DSO是特征点+直接法
一份还不错的SVO中文注释:https://github.com/delovsam/rpg_svo
论文链接:http://rpg.ifi.uzh.ch/docs/ICRA14_Forster.pdf
代码的main主函数在SVO/src/test_pipeline.cpp中
半闲居士-直接法讲解:链接
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