Make Pinocchio executable

最新推荐文章于 2024-09-13 21:52:22 发布
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分类专栏： Research C++ 文章标签： tools windows build
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本文链接：https://blog.csdn.net/itroy/article/details/3817985
版权

The tools I have is VS2008, Windows SDK v6.0A, fltk-1.1.9.

Open the Pinocchio.sln, upgrade to vs2008 version, just build and run.

Things must be noticed:

1. Install fltk correctly!

2. Add FLTKDIR to environment variable

itroy
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Pinocchio库提供了丰富的动力学函数，用于计算机器人系统的动力学特性。以下是一些常用的Pinocchio动力学函数： 1. `computeGeneralizedGravity`：计算机器人系统的广义重力向量，即对于给定的关节角度，计算机器人的重力效应。 2. `computeCoriolisMatrix`：计算机器人系统的科里奥利矩阵，即对于给定的关节角度和角速度，计算机器人的科里奥利力效应。 3. `computeCentrifugalMatrix`：计算机器人系统的离心力矩阵，即对于给定的关节角度和角速度，计算机器人的离心力效应。 4. `computeJointTorques`：根据给定的关节角度、角速度和角加速度，计算机器人系统的关节力矩。 5. `computeForwardDynamics`：根据给定的关节角度、角速度和关节力矩，计算机器人系统的正向动力学，即计算机器人系统的加速度。 这些函数只是Pinocchio库提供的一部分，还有其他函数用于计算动力学相关的信息。你可以参考Pinocchio库的官方文档或示例代码来了解更多详细信息，并根据你的具体需求选择合适的函数进行使用。
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