图优化库g2o库+vs2019+libQGLViewer

1 下载

libQGLViewer:libQGLViewer installation on Windows

g2o:https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/tree/20170730_git

g2o依赖eigen库和suitesparse库,这两个库安装在上一篇博客中...

2 安装配置libQGLViewer

(1)Qt5

如果没安装过Qt5的话,安装一下Qt5,清华源下载:Index of /qt/archive/qt/5.12/5.12.4/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

离线安装不用注册登录,下一步,勾选

一路next安装好之后,将D:\Qt\Qt5.12.4\5.12.4\msvc2017\bin和D:\Qt\Qt5.12.4\5.12.4\msvc2017_64\lib\cmake设置为环境变量。

如果安装过Qt5,看一下是msvc还是mingw,mingw可能需要重新再装一下msvc的......

(2)libQGLViewer

下载好libQGLViewer之后,解压,右键用visual studio打开文件夹,点击“拓展”,如果里面没有“QT VS Tools”,点击“管理拓展”,输入QT,弹出来QT VS Tools下载一下,下载如果很慢的话把电脑 连上手机热点。

如果有“QT VS Tools”的话,点开之后,点击“QT Versions”,然后自己配置一下,

 弄完之后,

扩展->Qt vs tool –>Open Qt Project File->打开\libQGLViewer-2.8\QGLViewer\ QGLViewer.pro,打开之后,要分别在release和Debug下生成一下,即得到dll和lib文件,QGLViewer2.dll,QGLViewer2d.dll,QGLViewer2.lib,QGLViewer2d.lib。

 环境变量添加dll所在目录。

3 安装配置图g2o库

cmake一下,报错:找不到eigen3库,

 在自己电脑里看一下eigen3装到什么地址了,填一下就好了,

!!!!将Cmake_install_prefix地址换成自定义地址,D:\3Dparty\3DpartyLib\g2olib

 再次configure,configure done。

再指定CHOLMOD_INCLUDE_DIR为D:/3Dparty/3DpartyLib/suitesparseLib/include,

 指定CHOLMOD_LIBRARY为D:/3Dparty/3DpartyLib/suitesparseLib/lib64/libcholmodd.lib

因为前面 将QGLViewer2.dll,QGLViewer2d.dll,QGLViewer2.lib,QGLViewer2d.lib所在文件夹直接设为了环境变量,所以这里应该不用手动指定了。

再次点击configure,这次没找到AMD_LIBRARY,指定一下,generate

vs打开g2o.sln,x64下release和debug分别对ALL_BUILD和INSTALL生成一下,

4 配置和测试

配置和测试参照:win10+vs2019+g2o 安装教程 - 简书 (jianshu.com)

5 最后的最后会有一点小问题

缺少dll文件,一直那个方法是缺哪个动态链接库,就找哪个动态链接库复制到工程文件中。

另一个方法是,去找这个dll文件所在的目录,一般是在\g2o-20170730_git\bin\Debug目录下,找到绝对路径后,visual studio工程文件右键,属性-配置属性-调试-环境,编辑PATH=绝对路径,就可以了。

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