图优化库g2o库+vs2019+libQGLViewer

1 下载

libQGLViewer：libQGLViewer installation on Windows

g2o：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/tree/20170730_git

g2o依赖eigen库和suitesparse库，这两个库安装在上一篇博客中...

2 安装配置libQGLViewer

（1）Qt5

如果没安装过Qt5的话，安装一下Qt5，清华源下载：Index of /qt/archive/qt/5.12/5.12.4/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

离线安装不用注册登录，下一步，勾选

一路next安装好之后，将D:\Qt\Qt5.12.4\5.12.4\msvc2017\bin和D:\Qt\Qt5.12.4\5.12.4\msvc2017_64\lib\cmake设置为环境变量。

如果安装过Qt5，看一下是msvc还是mingw，mingw可能需要重新再装一下msvc的......

（2）libQGLViewer

下载好libQGLViewer之后，解压，右键用visual studio打开文件夹，点击“拓展”，如果里面没有“QT VS Tools”，点击“管理拓展”，输入QT，弹出来QT VS Tools下载一下，下载如果很慢的话把电脑 连上手机热点。

如果有“QT VS Tools”的话，点开之后，点击“QT Versions”，然后自己配置一下，

 弄完之后，

扩展->Qt vs tool –>Open Qt Project File->打开\libQGLViewer-2.8\QGLViewer\ QGLViewer.pro，打开之后，要分别在release和Debug下生成一下，即得到dll和lib文件，QGLViewer2.dll，QGLViewer2d.dll，QGLViewer2.lib，QGLViewer2d.lib。

 环境变量添加dll所在目录。

3 安装配置图g2o库

cmake一下，报错：找不到eigen3库，

 在自己电脑里看一下eigen3装到什么地址了，填一下就好了，

！！！！将Cmake_install_prefix地址换成自定义地址，D:\3Dparty\3DpartyLib\g2olib

 再次configure，configure done。

再指定CHOLMOD_INCLUDE_DIR为D:/3Dparty/3DpartyLib/suitesparseLib/include，

 指定CHOLMOD_LIBRARY为D:/3Dparty/3DpartyLib/suitesparseLib/lib64/libcholmodd.lib

因为前面 将QGLViewer2.dll，QGLViewer2d.dll，QGLViewer2.lib，QGLViewer2d.lib所在文件夹直接设为了环境变量，所以这里应该不用手动指定了。

再次点击configure，这次没找到AMD_LIBRARY，指定一下，generate

vs打开g2o.sln，x64下release和debug分别对ALL_BUILD和INSTALL生成一下，

4 配置和测试

配置和测试参照：win10+vs2019+g2o 安装教程 - 简书 (jianshu.com)

5 最后的最后会有一点小问题

缺少dll文件，一直那个方法是缺哪个动态链接库，就找哪个动态链接库复制到工程文件中。

另一个方法是，去找这个dll文件所在的目录，一般是在\g2o-20170730_git\bin\Debug目录下，找到绝对路径后，visual studio工程文件右键，属性-配置属性-调试-环境，编辑PATH=绝对路径，就可以了。