Nonlinear Robust Controller: Sliding Mode, High Gain and High Frequency

1 系统一般形式

考虑一个Tracking Problem，即系统目标是，系统参数有界。令error：，目标变为。

误差随时间变化：

其中，令，为输入。

2 三种Robust Controller的输入设计

2.1 Sliding Mode

令，有：

通过相平面分析滑模控制原理：

即：

（1）分析系统相图，稳定系统。

（2）项是系统项，项是引入的控制项，这两项的目标是当系统偏离稳定系统时将系统状态滑向稳定。

（3）滑模控制存在的问题在于执行器输入在范围内正负变换频率可能过快，这对执行器来说是很大挑战。例如，自动驾驶车辆方向盘转角高频+-变换是不合理的。

2.2 High Gain

通过足够大的输入抵消不确定性，令，，有：

2.3 High Frequency

令，，有：

High Frequency Controller与Sliding Mode Controller有相似性：令，则

由于，Sliding Mode Controller的执行器输入范围为，而，故High Frequency Controller的执行器输入范围窄于，相较于滑模控制更为合理一点。

3 三种Robust Controller稳定系统证明

通过李雅普诺夫直接方法（Lyapunov Direct Method）进行proof。

3.1 Sliding Mode

滑模控制：

假设Lyapunov Function：，有：

因为，故：

因为，即，代入，有微分方程不等式：

引入函数，使，求解一阶线性微分方程，通解：

经观察，，故：

代入，有：

上式表明，随着t增加，误差将呈指数方式减小，即证明了通过滑模控制，系统将exponentially stable。

3.2 High Gain

High Gain Controller：

假设Lyapunov Function：，有：

因为，故：

（1）当，有，故得到微分方程不等式：，引入非负函数，有一阶线性微分方程：

通解为：

经观察，，故：

代入，有：

上式表明，当时，随着t增加，误差将呈指数方式减小，系统将表现为exponentially stable。

（2）当，有，即，故：，又因为，故进一步，得到微分方程不等式：

引入非负函数，有：

代入，有一阶线性微分方程：

通解：

其中，，代入：

经观察，，，故：

代入，有：

上式表明，当时，随着t增加，：

系统误差趋向于，称为Globally Uniformly Ultimately Bounded(GUUB，全局一致最终有界)。此时，当非常小，系统误差error将趋近于0。但，随着减小，系统输入将很大，执行器将面临很大负担。因此，要权衡误差可接受程度和执行器负担，从而设计的大小。

3.3 High Frequency

High Gain Controller：

假设Lyapunov Function：，有：

因为，故：

很明显，，故得到微分方程不等式：

引入非负函数，有：

代入，有一阶线性微分方程：

通解：

其中，，代入：

经观察，，，故：

代入，有：

上式表明，随着t增加，：

即全局一致最终有界。在设计的大小时，也要权衡误差可接受程度和执行器负担。

4 Controller比较分析

4.1 Design of Experiments

No.	Name	u_aux	Gain(k)	epsilon	稳态误差	收敛速度	瞬态输入	稳态输入
1	Sliding Mode		1	N/A	优	较优	较差	差
2	High Gain			0.1	较优	优	差	较差
3				1	较差	一般	一般	较优
4	High Frequency			0.1	一般	较差	较优	一般
5				1	差	差	优	优

4.2 雷达图

5 Reference

感谢王天威博士，《Beauty of Control Systems》。